1.configuration file包含的XML元素
- Version Major版本号
- PlusRevision创建配置文件更加详细的plus版本
- Data collection ：定义所有用于采集和处理数据的设备Coordinate system definition坐标系定义（固定变换矩阵列表）（见2）
- StartupDelaySec：开始使用各种采集设备之前，留有充足的时间初始化。
- DeviceSet
- Name 设备名称，如NDI Polaris...
- Description设备描述
- Device
- Type设备类型
- AcquisitionRate采集率
- LocalTimeOffsetSec
- MissingInputGracePeriodSec初始设备多久后，不再报missinginput是个错误
- ToolReferenceFrame工具参考坐标系
- ReportUnknownToolsOnceWhen
- InputChannels该设备采集需要的输入通道列表（每个输入通道就是另一个设备的输出通道）
- DataSources数据源
- DataSource（Id、Type、BufferSize、AveragedItemsForFiltering参与时间戳冗余滤波的的数目、 PortName工具识别、PortUsImageOrientation图像原点、图像类型B超or、ClipRectangleOriginClipping图像裁剪原点、ClipRectangleSizeClipping 图像裁剪尺寸）
- OutputChannelsList输出通道列表
-
- Application elements应用模块
- Freehand calibration(fCal) setting(单独讨论)
- Plus sever setting（见3）
- Algorithm elements算法模块
- Probe calibration algorithm探头校准算法(单独讨论)
- Phantom registration algorithm体模注册算法(单独讨论)
- Pivot calibration algorithm针尖校准算法(单独讨论)
- Temporal calibration时间校准算法(单独讨论)
- Volume reconstruction algorithm体重建算法（不讨论）
- RF processing algorithmRF处理算法（不讨论）
专业术语注释：
Device: 一个独立的数据获取或处理单元。每个设备都有自己处理的线程（与其他设备并行运行，负责从输入端读取数据，并提供给输出端） 。
Data source: 提供一支数据流，既可以是transform也可以是图像流。这个流还包括每个项目的元数据：时间戳、状态（数据是否有效）。
Channel: 捆绑多个数据源的输出，一个通道可以包含一个图像流+任意数量的跟踪数据流。
Output channel: 通过输出通道可以为其他设备和算法提供数据。
Input channel: 一个设备需要从其他设备接收数据。
2.Coordinate system definition
格式：
CoordinateDefinitions
- Transform
- From 'From' coordinate frame of the transform
- To 'To' coordinate frame of the transform
- Matrix
- Data
- Error
实例：
1 <Transform From="Tool" To="Tracker"
2 Matrix="
3 1 0 0 0
4 0 1 0 0
5 0 0 1 0
6 0 0 0 1"
7 Date="2012.02.06 17:57:00" Error = 0.05/>
需要探讨的就是From=“Stylus” To=“StylusTip” ； From=“Image” To=“Probe”
3.Plus sever setting
格式：
PlusOpenIGTLinkServer
- ListeningPort Port 服务器监听传入连接的端口号，通常为18944
- OutputChannelId 数据来源通道
- MaxNumberOfIgtlMessagesToSend每次更新发送出去的最大数量信息，默认100
- MaxTimeSpentWithProcessingMs每次更新将数据发送给客户端需要的最大时间花销，默认50
- SendValidTransformsOnly 只发送有效的变换数据，默认TRUE
- DefaultClientSendTimeoutSe 默认0.5
- DefaultClientReceiveTimeoutSec 默认0.5
- IgtlMessageCrcCheckEnabled如果TRUE，那么传入的OpenIGTLink消息只有在其CRC有效时才被接受，默认FALSE
- DefaultClientInfo
- MessageTypes Message Type=(IMAGE:图像；TRANSFORM三维变换矩阵；POSITION三维位置数据等)
- TransformNames Transform Name="***"
- StringNames (不常用)
- ImageNames Image Name=“***” EmbeddedTransformToFrame ("To" frame of the transform embedded in the IGTL image message)
实例：
1 <PlusOpenIGTLinkServer
2 MaxNumberOfIgtlMessagesToSend="10"
3 MaxTimeSpentWithProcessingMs="50"
4 ListeningPort="18944"
5 MissingInputGracePeriodSec="5.0"
6 SendValidTransformsOnly="TRUE"
7 OutputChannelId="SomeValidChannel" >
8 <DefaultClientInfo>
9 <MessageTypes>
10 <Message Type="IMAGE" />
11 <Message Type="TRANSFORM" />
12 </MessageTypes>
13 <TransformNames>
14 <Transform Name="StylusTipToReference" />
15 <Transform Name="ProbeToReference" />
16 </TransformNames>
17 </DefaultClientInfo>
18 </PlusOpenIGTLinkServer>
4.FQA
如何利用多种设备收集数据（如图像流、跟踪数据流）？
1.将所有的硬件设备采集配置放在<DataCollection>域内；
2.添加Virtual Mixer设备，创建一个新的通道，包含所有硬件设备的输出信息；
一般情况下，一个Mixer设备就足够了，但是为了防止多个通道分别包含不同的内容，可以添加使用多个Mixer设备。
1 <Device Id="TrackedVideoDevice" Type="VirtualMixer" >
2 <InputChannels>
3 <InputChannel Id="TrackerStream" />
4 <InputChannel Id="VideoStream" />
5 </InputChannels>
6 <OutputChannels>
7 <OutputChannel Id="TrackedVideoStream"/>
8 </OutputChannels>
9 </Device>
5.References
https://app.assembla.com/spaces/plus/wiki