STM32相关知识点
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1、AHB系统总线分为APB1（36MHz）和APB2（72MHz），其中2>1，意思是APB2接高速设备
2、Stm32f10x.h相当于reg52.h（里面有基本的位操作定义），另一个为stm32f10x_conf.h专门控制外围器件的配置，也就是开关头文件的作用
3、HSEOsc（HighSpeedExternalOscillator）高速外部晶振，一般为8MHz，HSIRC（HighSpeedInternalRC）高速内部RC，8MHz
4、LSEOsc（LowSpeedExternalOscillator）低速外部晶振，一般为32.768KHz，LSIRC（LowSpeedInternalRC）低速内部晶振，大概为40KHz左右，提供看门狗时钟和自动唤醒单元时钟源
5、SYSCLK时钟源有三个来源：HSIRC、HSEOSC、PLL
6、MCO[2：0]可以提供4源不同的时钟同步信号,PA8
7、GPIO口貌似有两个反向串联的二极管用作钳位二极管。
8、总线矩阵采用轮换算法对系统总线和DMA进行仲裁
9、ICode总线，DCode总线、系统总线、DMA总线、总线矩阵、AHB/APB桥
10、在使用一个外设之前，必须设置寄存器RCC_AHBENR来打开该外设的时钟
11、数据字节以小端存储形式保存在存储器中
12、内存映射区分为8个大块，每个块为512MB
13、FLASH的一页为1K(小容量和中容量)，大容量是2K。
14、系统存储区（SystemMemory）为ST公司出厂配置锁死，用户无法编辑，用于对FLASH区域进行重新编程。所以我们烧写程序务必选择BOOT1=0，这样通过内嵌的自举程序对FLASH进行烧写，比如中断向量表和代码
15、STM32 电压为1.8V
16、STM32复位有三种：系统复位、上电复位、备份区域复位。其中系统复位除了RCC_CSR中的复位标志和BKP中的数值不复位之外，其他的所有寄存器全部复位。触发方式例如外部复位、看门狗复位、软件复位等；电源复位由于外部电源的上电/掉电复位或者待机模式返回。复位除了BKP中的寄存器值不动，其他全部复位；备份区域复位的触发源为软件复位或者VDD和VBAT全部掉电时。
17、单片机复位后所有I/O口均为浮空输入状态
18、68个可屏蔽中断通道，16个可编程优先级，16个内核中断，一共6816=84个中断。103系列只有60个中断，107系列才有68个中断
19、系统启动从0x00000004开始，0x0000000保留
20、（NestedVectoredInterruptController）NVIC嵌套向量中断控制器，分为两种：抢先式优先级（可嵌套）和中断优先级（副优先级，不能嵌套）。两种优先级由4位二进制位决定。分配下来有十六种情况：
21、0号抢先优先级的中断，可以打断任何中断抢先优先级为非0号的中断；1号抢先优先级的中断，可以打断任何中断抢先优先级为2、3、4号的中断；……；构成中断嵌套。如果两个中断的抢先优先级相同，谁先出现，就先响应谁，不构成嵌套。如果一起出现（或挂在那里等待），就看它们2个谁的子优先级高了，如果子优先级也相同，就看它们的中断向量位置了。原来中断向量的位置是 后的决定因素！！！！
22、上电初始化后AIRC初始化为0，为16个抢先式优先级，但是由于所有的外部通道中断优先级控制字PRI_n为0，所以抢先式优先级相同，此时就不能嵌套了
23、NVI中有ISER[2]（InterruptSet-EnableRegisters），ICER[2]（InterruptClear-EnableRegisters），ISPR[2]（InterruptSet-PendingRegisters），ICPR[2]（InterruptClear-PendingRegisters），IABR[2]（ActiveBitRegisters），IPR[15]（InterruptPriorityRegisters）定义。其中ISER和ICER分别为中断使能和中断失能寄存器，都是写1来使能/失能中断的。为什么写1？为什么不采用一个寄存器而用两个寄存器来表示中断使能/失能状态？由于硬件，写0比较复杂，并且可能造成其他位的状态改变，所以用1来表示打开或者关断是比较合理的
24、中断标志位需要手动清除
25、配置外围器件的一般步骤：1、打开端口时钟。2、定义初始化结构体并初始化。3、调用
26、串口的奇偶校验：如果是奇偶校验，那么USART_InitStructure.USART_WordLength=USART_WordLength_9b;这个数据的长度必须设定为9位！
27、ADC的规则组可以自定义转换通道顺序和转换的通道个数。在实际应用中，有时候希望有一些特别的通道具有很高的优先权，需要在规则组进行转换的时候强制打断，进行另一个通道的转换，这样一组通道，叫做注入组。
28、定时器的输出比较模式：Timing（冻结，什么都不做，普通定时）,Active（OCxREF输出高电平有效）,Inactive（OCxREF输出低电平）,Toggle（比较成功后翻转电平）。
29、STM32的定时器从0开始计数，满足一些条件，给出标志位（比如匹配成功、时间更新、溢出等）然后从0开始计数。这一点和51不同。
30、OCx=OCxREF极性
31、自动装载寄存器和影子寄存器：前者相当于51当中的溢出设定数值。而影子寄存器顾名思义是影子，就是寄存器的另一分copy。实际起作用的是影子寄存器，而程序员操纵的则是自动装载寄存器。如果APPE位使能，表明自动装载寄存器的值在下 更新事件发生后才写入新值。否则，写入自动装载寄存器的值会被立即更新到影子寄存器。
32、RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div4)CLK1的4分频给定时器基准时钟
33、定时器配置：RCC、NVIC、GPIO（OC输出或者PWM）、TIMx
34、通用定时器可以输出4路不同的PWM， 定时器可以输出4路不同的PWM外，还可以输出3路互补的PWM信号（驱动三相电机），一共有7路。这样算出来STM32可以产生30路PWM=7*24*4
35、
36、 定时器时钟源挂在了APB2上，而通用定时器挂在APB1上。AHB（72mhz）→APB1分频器（默认2）→APB1时钟信号（36mhz）→倍频器（*2倍）→通用定时器时钟信号（72mhz）。如果APB1没有分频，那么通用定时器的时钟信号频率就直接等于APB1的时钟频率，没有上述的倍频器*2过程。TIM_SetAutoreload()用来改变PWM的频率,TIM_SetCompare1()用来改变占空比
37、有刷电机一般启动力矩大一些，无刷电机启动力矩小，运行起来力矩大。有刷电机采用电刷机械电流换向，而无刷电机则通过霍尔传感器测出转子的电流来判断电机的运动位置和方向，返回给控制回路。
38、死区是必须要有的，因为这涉及到电路的短路问题。晶闸管在换向的时候需要死区时间来彻底关断线路
39、刹车功能用来在控制回路出现问题时，硬件自动给予外部电机进行紧急刹车制动，反应在PWM上持续给出一个固定的占空比？（三相驱动也是？）
40、PWM输出 好采用PWM模式，其他的比较输出模式相位会慢慢改变，不精准
41、对FLASH的读写需要先解锁后加锁。FLASH写0容易，写1难。
42、 程序有两种方式，一种为ICP（在线编程），适用于JTAG或SWD协议下的烧写程序。另一种成为IAP（在应用编程），适用于很多接口（USB，串口，CAN） 到存储器中，IAP允许在程序运行时重新烧写FLASH
43、FLASH分为主存储器（这里放置用户的程序代码）和信息块（启动代码），除此之外，还有一部分叫做系统存储器，这一块用户不可操作，为ST公司出产后固化，为系统的上电自举程序
44、FLASH在写的时候，一定不能读，如果有读操作，那么将会锁住总线
45、对FLASH操作时，必须打开HIS
46、STM32有两种看门狗（IWDG独立看门狗《独立时钟》，WWDG窗口看门狗《由APB1分频而来》）
47、SPI的的 高频率为36MHz(fpclk/2)
48、TIM1和TIM8 定时器在输出PWM时，需要配置一下主输出功能（CtrlPWMOutputs）才能输出PWM。其他的通用定时器不需要这样配置。但是TIM6和TIM7没有PWM输出功能。
49、Code为程序代码部分
RO-data表示程序定义的常量(如：consttemp等);
RW-data表示已初始化的全局变量
ZI-data表示未初始化的全局变量,以及初始化为0的变量
Code,RO-data,RW-data..............flash
RW-data,ZIdata...................RAM
初始化时RW-data从flash拷贝到RAM
50、STM32F103ZET6有144个引脚（Z为144），其中，可用IO口为112个（7X16=112，ABCDEFG口）
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