Final IK细节：

1.Aim IK:设定一个目标，关节末端始终朝向该目标，一般用来做头部的朝向。

步骤：

a、在模型头节点处添加Aim空物体并reset

b、给模型添加Aim IK组件，并填上Aim Transform及根脊椎到头的4节关节（可以设置权重）

c、创建目标target（空物体）于脸的正前方，

d、在模型上添加空物体Pin，位置与target一致

e、给target添加Aim Boxing脚本，参数为模型对象及pin

f、运行后移动target，模型的脸带动上半身的身体并始终朝向target

2.Biped IK：比Unity自带IK多一个头部IK控制

3.Full Body Biped IK：上面的强化版，控制部位更多（手肘、肩部、腰部、膝部、胯部等）

步骤：

a、给模型添加该组件脚本

b、填入根节点

c、要控制某个IK就增加权重，运行时就出现有一个立方形控制器，通过它可控制对应的IK

d、脚本控制：

public FullBodyBipedIK ik;

public FullBodyBipedEffector effector;//枚举变量，自己选择

ik.solver.leftHandEffector.position = leftHandTarget.position;

//给右手IK控制点赋位置，即让右手移动到指定点

ik.solver.GetEffector(effector).position = target.position;

//给指定部位赋目标

4.Limb IK：3个点，连接3节骨骼，末端点带动2节骨骼，注意添加Bend Goal控制收缩时的方向

5.CCDIK：Limb IK的增强版，可以连接多个骨骼，可以用来制作尾巴、绳索、机械手臂等

6.FABRIK：类似CCDIK，但是更显柔韧的效果，可以用来制作钢条、树干等

7.Grounder FBBIK：人型模型在各种地形上移动时的IK效果

步骤：

a、给模型添加该组件

b、参数填写模型对象

c、模型要添加刚体及碰撞器

d、运行后，模型脚部的网格会贴合地形（脚掌会保持平面，但是会根据地形有不同的倾斜）

e、只需要行走动画，就可以呈现出在各种地形（楼梯、斜坡）上行走的动画效果

8.Grounder IK：效果同上，为未知足数的模型可用，足数可自定义

步骤：

a、给模型的每条腿添加limb IK，并从腿根到脚填入骨骼参数

b、给模型添加grounderIK组件，并填入所有腿、模型网格对象及角色控制器对象

c、自定义行走控制器，运行后可在任意地形上行走

9.Interaction System：相互作用系统，可以获取指定的ik并控制，呈现出相向移动的效果

步骤：

a、创建空物体Box，添加Interaction object脚本

b、截取手掌骨骼，添加Inateraction Target脚本，设置参数后旋转手掌角度，此为触碰对象平面时的摆放角度

c、将手掌添加到Box下

d、模型添加Interaction System

e、添加控制脚本：

interactionSystem.StartInteraction(FullBodyBipedEffector.RightHand, box, bool);

//执行事件

10.LookAtIK：让模型朝向某点，作为头部朝向时优于Aim IK，而且容易配合biped ik使用。

步骤：

a、给模型添加LookAtIK组件

b、添加头部

c、从根部到颈部添加spine

d、运行

11.各种例子的解析：

a、拳击：有专门的FBIK Boxing脚本控制，手部权重随曲线变化，收拳时为谷底，击中目标时为峰值

b、握手、推拉、拾取：用到相互作用系统

c、驾驶：有专门的FBIK Driving Rig脚本控制

d、机器脚：应用角度限制和关节限制

e、击飞效果：手持长棍，挥击目标，可以击飞目标；应用到Motion Absorb的2个脚本。

f、接吻：有专门的Kissing Rig脚本

g、推墙：专门的Touch Walls脚本