最近在设计四旋翼飞行器，用stm32f407，有三种开发方式可以选择：一、寄存器开发。二：库函数开发。三：HAL库开发，考虑了一下，选择了HAL库，原因如下：

　　1. 寄存器开发相对较慢，寄存器很多，配置起来会占用很长时间，而且在调试的时候如果再对程序修改，还要配置寄存器，耗时长。

　　2. 库函数和HAL库看起来差不多，都是配置功能结构体，在把结构体扔到初始化函数中进行初始化，用户只需要配置需要的功能即可，具体的配置过程系统函数帮忙做了（配置各种寄存器），很方便。但是HAL库是st官方目前主推的库，而且F7上已经没有库函数了，都是HAL库。在我看来一个新东西的产生，是有原因的，但是想要完全取代旧东西，还是需要很长一段时间的。可是技术嘛，一直在发展，我何不直接用新的试试。所以选择了HAL。

　　以后的帖会命名为：stm32 HAL库笔记（X），了解HAL库操作各种外设的架构（代码调用）流程。早日把我的四轴飞起来。