简介

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵循BSD开源许可协议。

本次实验使用的是目前网络上教程和大多数主流教材采用的ROS Kinetic版本，该版本是一个较为热门的版本，有很多资料和例子，该版本推荐安装于Ubuntu16.04

启动实例

领取实例

本次实验使用的实例为“【阿里云高校计划】云上学习实践”活动领取的ECS 2核2GB，领取方法很简单，只需要创建一个使用实例进行体验后，再进行一个十道题的小测验即可，都是一些基础知识，很容易通过；

通过测试后就可以领取实例，领取时可以选择操作系统，这时候应该选择Ubuntu16.04版本；

修改密码

领取实例成功后，需要进入控制台，三分钟后修改实例密码，修改完成后即可重启实例，待重启成功，点击控制台远程连接，使用ssh方式进行连接；

安装图形界面

ECS默认是不带图形界面的，但是ROS有大量实用工具需要图形界面，所以需要安装一个，我选择安装xfce，因为占用资源较少，且能满足要求；

按照如下步骤按照xfce：

apt-get update 

apt-get install xfce4

apt-get install xrdp

安装后可以使用xrdp进行远程连接，这时就可以看到桌面了，有需要的还可以安装中文语言包

安装ROS(引用自ROS中文wiki)

安装准备

电脑以安装来自packages.ros.org的软件：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装

更新软件包索引

​​sudo apt-get update​

桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

​sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full​

初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具

sudo rosdep init
rosdep update

环境配置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：

​echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc​

​source ~/.bashrc​

如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。如果你只想改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令：

​source /opt/ros/kinetic/setup.bash​

如果你使用 zsh，替换其中的 bash， 你可以用以下命令来设置你的shell:

​echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc​

​source ~/.zshrc​​

构建工厂依赖

到目前为止，你已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。为了创建和管理自己的 ROS 工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall 是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树。

要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

使用及测试

现在环境已经配置好了，可以使用rviz，roscore等指令测试是否安装成功