创建srv文件
在上一节单独为自定义的消息和服务的包 test_msgs 里面
创建 srv文件夹
进入创建 testsrv.srv 文件 ，内容为；
（srv文件和msg文件类似，唯一不同的是它包含两个部分——request和response。两部分用---分隔：）
int64 A
int64 B
---
int64 Sum
(1)打开 test_msgs 包里的 package.xml文件，确保里面存在这两行且去掉它们的注释：（上节已做过）
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
(2)打开包目录下的CMakeLists.txt文件，在find_message调用中添加message_generation依赖，让你可以生成ROS信息。（上节已经做过）
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
(3) 添加srv文件
去掉注释且修改为：
add_service_files(
FILES
testsrv.srv
)
（4）然后是generate_messages，指定生成消息文件时的依赖项，比如上面嵌套了其他消息类型geometry_msgs，那么必须注明
#generate_messages必须在catkin_package前面
generate_messages(
DEPENDENCIES
geometry_msgs
)
(4)然后是catkin_package设置运行依赖
catkin_package( CATKIN_DEPENDS message_runtime )
编译
回到test_msgs文件夹下
catkin_make
查看是否成功
rossrv show test_msgs/testsrv
使用自定义的srv (testsrv.srv)
要使用自定义的消息类型必须source自定义消息所在的工作空间，否则rosmsg show test_msgs/testsrv和rostopic echo /test_msg(/test_msg是节点中使用自定义消息类型test_msgs/Test的topic)都会报错，因为没有source的情况下自定义消息类型是不可见的，被认为是未定义类型
1 调用自定义srv类型
（1）如果是在test_msgs包内的节点中调用test_msgs/testsrv类型，只需要在.cpp文件中如下调用即可
#include <test_msgs/testsrv.h> test_msgs::testsrv mysrv;
( 2 ) 如果是在其他包调用test_msgs/testsrv类型则还需要修改package.xml和CMakeLists.txt，
比如同样在工作空间catkin_arduino_ros内有一个名为test1_pub_sub包，在它的src文件夹下，有两个节点add_two_ints_client和add_two_ints_server，
调用test_msgs包下面的srv文件夹中的自定义的srv类型testsrv.srv，完成一个请求加法的服务。
add_two_ints_client.cpp
#include "ros/ros.h"
#include <test_msgs/testsrv.h>
#include <cstdlib> int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
if (argc != 3)
{
ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
return 1;
} ros::NodeHandle n;
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<test_msgs::testsrv>("add_two_ints");
test_msgs::testsrv srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
if (client.call(srv))
{
ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
return 1;
} return 0;
}
add_two_ints_server.cpp
#include "ros/ros.h"
#include <test_msgs/testsrv.h> bool add(test_msgs::testsrv::Request &req,
test_msgs::testsrv::Response &res)
{
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
} int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
ros::NodeHandle n; ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin(); return 0;
}
代码中添加的关键点：
1 头文件调用
#include <test_msgs/testsrv.h>
2 实例化自定义srv
test_msgs::testsrv srv; （根据创建的包名test_msgs和文件名testsrv）
3 srv 分两部分
请求部分
test_msgs::testsrv::Request &req
req.a
req.a 响应部分
test_msgs::testsrv::Response &res
res.sum
2为编译添加依赖项
修改调用包test1_pub_sub的编译文件，来调用包test_msgs里面的自定义服务 testsrv.srv
(1)修改package.xml (创建msg时已经添加)
<build_depend>roscpp</build_depend>
<run_depend>roscpp</run_depend> <build_depend>test_msgs</build_depend>
<run_depend>test_msgs</run_depend>
(2)修改CMakeLists.txt :
1 find_package中需要声明查找包含该消息类型的包test_msgs；
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
geometry_msgs // 上节自定义的msg中使用 跟srv没关系
test_msgs // 使用自定义testsrv.srv 重点调用
# message_generation
)
2 add_dependencies要注明该消息的依赖 [包名]_gencpp (test_msgs_gencpp)其他地方和普通节点一样
add_dependencies(add_two_ints_server test_msgs_gencpp) add_dependencies(add_two_ints_client test_msgs_gencpp)
如果缺少add_dependencies中对test_msgs_gencpp的依赖声明，在编译的时候如果先编译test包再编译test_msgs包则会出现如下报错（ROS工作空间各个软件包的编译顺序是随机的），因为头文件test_msgs/Test.h还未生成
测试
roscore