pointNet
- 无序性： 低维特征(\(N*3\))经过MLP层上升到高维，然后对高维采用最大池化
- 旋转不变性： 2个TNet, 学习一个旋转矩阵，对输入进行校正，对提取的特征也进行校正
pointNet++
pointNet没有局部的概论，要不对单个点，要不对所有点进行操作，为解决这一问题，PointNet++引入领域球进行区域划分。
- 区域划分：采用领域球进行区域划分(最远点采样算法)
- 特征提取：利用PointNet进行特征提取
- 点云分布不一致: 提出MSG(多尺度分组)和MRG(多层次分组)