Allen方差

Allen方差是IMU标定任务中的常用工具。IMU标定可以分为确定性误差和随机误差，确定性误差包括：scale、bias、misalignment。随机误差则主要是高斯白噪声和bias随机游走。Allen方差主要用于标定随机误差。

Allen方差获取

Allen方差的计算方法如下：

• 保持IMU静止， 采集N个数据点。

• 将N个点定长分组，常用的交叠式Allen方差如下(n=3)：
  

• 对于每个子集，计算均值后，计算相邻两组的方差，得到的时间-方差曲线即为Allen方差。

Allen方差分析

从上面的Allen方差图中可以得到5种随机误差

• 量化噪声：误差系数为 Q Q Q，Allan方差双对数曲线上斜率为-1的线段延长线与t=1的交点的纵坐标读数为 3 Q \sqrt{3}Q 3 ​Q；
• 角度随机游走：其误差系数 N N N，Allan方差双对数曲线上斜率为-1/2的线段延长线与 t = 1 t=1 t=1交点的纵坐标读数即为 N N N；
• 零偏不稳定性：其误差系数 B B B，Allan方差双对数曲线上斜率为0的线段延长线与t=1交点的纵坐标读数为 2 ln ⁡ 2 / π B \sqrt{2\ln2/\pi}B 2ln2/π ​B ，一般常取底部平坦区的最小值或取 t = 1 0 1 t=10^1 t=101或 t = 1 0 2 t=10^2 t=102处的值；
• 角速率随机游走：其误差系数 K K K，斜率为1/2的线段延长线与t = 1交点的纵坐标读数为 K / 3 K/\sqrt{3} K/3 ​
• 角速率斜坡：其误差系数 R R R，斜率为1的线段延长线与t=1交点的纵坐标读数为 R / 2 R/\sqrt{2} R/2 ​​；

参考：https://blog.csdn.net/YunLaowang/article/details/95608107
https://blog.csdn.net/lei1105034103/article/details/89159459