Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition
《ROS机器人编程学习-第二版》
----Your one-stop guide to the Robot Operating System
——你的一站式的机器人操作系统引导
原著：Enrique Fernández，Luis Sánchez Crespo，Anil Mahtani，Aaron Martinez
作者简介：Enrique Fernández：西班牙计算机工程博士，研究领域包括SLAM、AI等；
ROS版本目前共有十个版本。分别是：第一版本：Box Turtle，第二版本：ROS Turtle，第三版本：Diamondback Launch，第四版本：Electric Emys，第五版本：Fuerte，第六版本：Groovy，第七版本：Hydro，第八版本：Indigo，第九版本：Jade，第十版本：Kinetic。
本书用的是ROS Hydro，是第7版。2008nmj用的是ROS Indigo，比书要高一级。
教程代码及说明下载：https://github.com/AaronMR/Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition
学习本书你需要什么？
对于你的电脑的硬件需求，任何手提电脑都可以。但是，建议使用一张专用的显卡以运行Gazebo模拟器。而且，拥有大量的外围设备是很好的，从而你能够连接多个传感器和执行器，包括摄像机和Arduino板。你还需要Git（Git核心Debian软件包）为克隆库中有这本书的源代码。相似地，你要对Bash命令行、GNU/Linux工具和一些C/C++编程技巧有基本的认识。
目录：
Preface 前言
Chapter 1: Getting Started with ROS Hydro 第1章：开始ROS Hydro系统
- PC installation（电脑安装）
- Installing ROS Hydro – using repositories（安装ROS Hydro）
- How to install VirtualBox and Ubuntu （如何安装虚拟机和Ubuntu）
- Installing ROS Hydro in BeagleBone Black (BBB) （在BeagleBone Black中安装ROS Hydro）
- Summary（总结）
Chapter 2: ROS Architecture and Concepts 第2章：ROS架构和概念
- Understanding the ROS Filesystem level（理解ROS文件系统级别）
- Understanding the ROS Computation Graph level （理解ROS计算图形级别）
- Understanding the ROS Community level （理解ROS社区级别）
- Tutorials to practice with ROS （使用ROS的实践指导教程）
- Summary（总结）
第1章：开始ROS Hydro系统
安装教程：http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5096787.html
-配置Ubuntu属性 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"
-设置source.list文件 sudo sh –c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
-设置key $wget http://packages.ros.org/ros.key -O- | sudo apt-key add –
-安装ROS 先更新一下：$sudo apt-get update 然后：$sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full
-安装rosdep $sudo rosdep init $rosdep update
-设置环境 $source /opt/ros/hydro/setup.bash（为了避免每次打开终端都输一遍，将它打到.bashrc文件中：$ echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc ，该.bashrc文件在/home/USERNAME/.bashrc中）
可以用echo $ROS_DISTRO来查看ROS版本。
最后测试成不成功：在两个shell窗口里分别输入(打开shell窗口是用ctrl+alt+T)如下内容：
$roscore
$rosrun turtlesim turtlesim_node
$rosrun turtlesim turtle_teleop_key
（附：Windows端安装虚拟机和Ubuntu和ROS完整教程：http://www.cnblogs.com/2008nmj/p/7586918.html）
第2章：ROS结构和概念
-ROS文件系统级
包：packages
包元：package manifests
综合包：metapackages
综合包元：metapackage manifests
消息：msg
服务：srv
-ROS计算图形级
节点和节点集：Nodes and nodelets
主题：Topics
服务：Services
消息：Messages
记录袋：Bags
ROS管理器：The ROS master
参数服务器：Parameter Server
-ROS社区级
分配：Distributions版本
ROS维基：ROS Wiki
bug登记系统：bug ticket system
邮箱列表: mailing list
ROS问答: ROS Answers
博客：Blog
-实践
使用ROS文件系统来导航
创建我们自己的工作空间
创建一个ROS包和综合包
编译一个ROS包
使用ROS节点
学习如何与主题交互
学习如何使用服务
使用参数服务器
创建节点
编译节点
创建msg和srv文件
使用新的msg和srv文件
launch文件
第3章：可视化和调试工具
REEM机器人，它可以使用以下命令在模拟中运行：$roslaunch reem_2dnav_gazebo reem_navigation.launch
注意在你安装之前，你需要遵照如下的指示：http://wiki.ros.org/Robots/REEM。
调试ROS节点
记录消息
监视正在进行的东西
设置动态参数
当奇怪的事情发生时
节点诊断可视化
绘制scalar数据
图像可视化：$roslaunch chapter3_tutorials example8.launch $rosrun image_view image_view image:=/camera
3D可视化：$rosrun rviz rviz
保存和重放数据
使用rqt_gui和rqt插件
总结
第4章：使用ROS中的传感器和驱动器
使用joystick(操作杆)或gamepad(手柄)
使用雷达范围查找器——Hokuyo URG-04lx
使用Kinect传感器查看三维物体
使用伺服电机–Dynamixel
使用Arduino添加更多的传感器和致动器
使用Arduino超声波测距传感器
距离传感器如何发送消息
使用低成本IMU-10*度
使用GPS系统
总结