文章目录
基础知识
SysTick
- 集成在Cortex M3内核中的定时器,不属于芯片厂商的外设
- 主要为RTOS提供时钟节拍
定时器分类
基本定时器
:TIM6、TIM7
通用定时器
:TIM2、TIM3、TIM4、TIM5
高级定时器
:TIM1、TIM8
⭐通用定时器
- 通过
可编程预分频器(Prescaler)
驱动的16位自动重装主计数器(Counter Period)
构成,可对内部时钟(或触发源)、外部时钟(或触发源)进行计数 - 定时器的基本原理为:时钟信号送入 Prescaler 中 (0 ~ 65535),Prescaler 溢出后会向 Counter Period 发出一个脉冲信号
- tim_time = (Prescaler + 1) * (Counter Period + 1) / tim_frq
计数模式
API
/*
* @Descript 定时器服务函数
* @param htim 相关定时器指针
* @return void
*/
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim);
/*
* @Descript 定时器启动函数
* @param htimx 相关定时器指针
* @return void
*/
void HAL_TIM_Base_Start_IT(&htimx);
/*
* @Descript PWM启动函数
* @param htimx 相关定时器指针
* @param TIM_CHANNEL_x 相关PWM通道
* @return void
*/
void HAL_TIM_PWM_Start(&htimx, TIM_CHANNEL_x);
/*
* @Descript PWM占空比更改
* @param htimx 相关定时器指针
* @param TIM_CHANNEL_x 相关PWM通道
* @param Pulse Duty_cycle = Pulse / Counter Period
* @return void
*/
void __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx, TIM_CHANNEL_x, Pulse);
/*
* @Descript PWM频率更改
* @param htimx 相关定时器指针
* @param Counter_Period PWM_fre = TIM_frq / ( Prescaler + 1 ) / ( Counter Period + 1 )
* @return void
*/
void __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htimx, Counter_Period);
HAL_TIM_Encoder_Start(&htimx, TIM_CHANNEL_ALL);
count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx);
direction = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htimx);
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htimx, 0);
Demo
普通定时器
-
通过STM32Cube配置时钟树,确定定时器的频率(如果使用内部时钟触发的话)
-
在左侧的Timer中选择对应的定时器
- 选择时钟源Internal Clock,并在下方的 Parameter Settings 中设置参数Prescaler、Counter Mode、Count Period
- 在NVIC Settings中使能定时器
-
在main中重写函数
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim){ switch(htim->Instance){ case TIMx: //what you want to do break; //... } }
-
在初始化定时器后打开定时器使能,否则定时器无法运行!!!!!
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htimxx);
-
若要修改定时器相关参数,可直接修改代码,先进入定时器初始化函数
PWM生成
- 利用 STM32Cube 设置引脚为 PWM输出
-
配置相关的通道为PWM Generation
-
设置频率和占空比(同一个定时器不同通道的PWM频率只能相等)
- PWM_fre = TIM_frq / ( Prescaler + 1 ) / ( Counter Period + 1 )
- Duty_cycle = Pulse / Counter Period
-
将 Count Mode 设置为UP(向上计数)
-
设置通道极性,High 代表 Pulse 对应的时间段为高电平
- 点击 NVIC Settings 使能定时器
-
打开对应PWM通道
HAL_TIM_PWM_Start(&htimx, TIM_CHANNEL_x);
编码器模式
-
选择要使用的定时器,设置为Encoder模式,此时默认channel 1和channel 2为输入
- 设置相关参数
Prescaler
:分频系数,例如A的频率为f,如果采用上升沿和下降沿同时计数,那么在1s内编码器计数为4*f / ( Prescaler + 1 )
Count Mode
:计数模式,UP为向上计数(正转时COUNT++)
Counter Period
:达到该设定值后编码器计数值会溢出为0,一般设为65535(最大),防止溢出
Encoder Mode
:编码器模式
- T1:上升沿计数
- T2:下降沿计数
- T1 and T2:上升沿、下降沿同时计数
-
点击 NVIC Settings 使能定时器
-
在主函数中打开定时器模式
HAL_TIM_Encoder_Start(&htimx, TIM_CHANNEL_ALL);
-
调用相关函数获得计数值和方向
count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx); direction = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htimx);
-
在打印完COUNT后记得清除COUNT
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htimx, 0);