STM32 - HAL笔记(三):TIM定时器

文章目录

基础知识

SysTick
  • 集成在Cortex M3内核中的定时器,不属于芯片厂商的外设
  • 主要为RTOS提供时钟节拍

定时器分类

基本定时器:TIM6、TIM7

通用定时器:TIM2、TIM3、TIM4、TIM5

高级定时器:TIM1、TIM8

⭐通用定时器
  • 通过可编程预分频器(Prescaler)驱动的16位自动重装主计数器(Counter Period)构成,可对内部时钟(或触发源)、外部时钟(或触发源)进行计数
  • 定时器的基本原理为:时钟信号送入 Prescaler 中 (0 ~ 65535),Prescaler 溢出后会向 Counter Period 发出一个脉冲信号
  • tim_time = (Prescaler + 1) * (Counter Period + 1) / tim_frq

计数模式

STM32 - HAL笔记(三):TIM定时器

API

/*
 * @Descript	定时器服务函数
 * @param		htim			相关定时器指针	
 * @return		void
*/
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim);


/*
 * @Descript	定时器启动函数
 * @param		htimx			相关定时器指针	
 * @return		void
*/
void HAL_TIM_Base_Start_IT(&htimx);


/*
 * @Descript	PWM启动函数
 * @param		htimx			相关定时器指针	
 * @param		TIM_CHANNEL_x	相关PWM通道
 * @return		void
*/
void HAL_TIM_PWM_Start(&htimx, TIM_CHANNEL_x);


/*
 * @Descript	PWM占空比更改
 * @param		htimx			相关定时器指针	
 * @param		TIM_CHANNEL_x	相关PWM通道
 * @param		Pulse			Duty_cycle = Pulse / Counter Period 
 * @return		void
*/
void __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx, TIM_CHANNEL_x, Pulse);


/*
 * @Descript	PWM频率更改
 * @param		htimx			相关定时器指针	
 * @param		Counter_Period	PWM_fre = TIM_frq / ( Prescaler + 1 ) / ( Counter Period + 1 )
 * @return		void
*/
void __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htimx, Counter_Period);


HAL_TIM_Encoder_Start(&htimx, TIM_CHANNEL_ALL);
count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx);
direction = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htimx);
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htimx, 0);

Demo

普通定时器
  1. 通过STM32Cube配置时钟树,确定定时器的频率(如果使用内部时钟触发的话)

    STM32 - HAL笔记(三):TIM定时器

  2. 在左侧的Timer中选择对应的定时器

STM32 - HAL笔记(三):TIM定时器

  1. 选择时钟源Internal Clock,并在下方的 Parameter Settings 中设置参数Prescaler、Counter Mode、Count Period

STM32 - HAL笔记(三):TIM定时器

STM32 - HAL笔记(三):TIM定时器

  1. 在NVIC Settings中使能定时器

STM32 - HAL笔记(三):TIM定时器

  1. 在main中重写函数

    void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim){
        switch(htim->Instance){
            case TIMx:
                //what you want to do
                break;
            //...    
        }
    }
    
  2. 在初始化定时器后打开定时器使能,否则定时器无法运行!!!!!

    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htimxx);
    
  3. 若要修改定时器相关参数,可直接修改代码,先进入定时器初始化函数

STM32 - HAL笔记(三):TIM定时器
STM32 - HAL笔记(三):TIM定时器


PWM生成
  1. 利用 STM32Cube 设置引脚为 PWM输出

STM32 - HAL笔记(三):TIM定时器

  1. 配置相关的通道为PWM Generation
    STM32 - HAL笔记(三):TIM定时器

  2. 设置频率和占空比(同一个定时器不同通道的PWM频率只能相等)

    STM32 - HAL笔记(三):TIM定时器

    • PWM_fre = TIM_frq / ( Prescaler + 1 ) / ( Counter Period + 1 )
    • Duty_cycle = Pulse / Counter Period
  3. 将 Count Mode 设置为UP(向上计数)

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  4. 设置通道极性,High 代表 Pulse 对应的时间段为高电平

STM32 - HAL笔记(三):TIM定时器

  1. 点击 NVIC Settings 使能定时器

STM32 - HAL笔记(三):TIM定时器

  1. 打开对应PWM通道

    HAL_TIM_PWM_Start(&htimx, TIM_CHANNEL_x);
    
编码器模式
  1. 选择要使用的定时器,设置为Encoder模式,此时默认channel 1和channel 2为输入

    STM32 - HAL笔记(三):TIM定时器

STM32 - HAL笔记(三):TIM定时器

  1. 设置相关参数

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Prescaler:分频系数,例如A的频率为f,如果采用上升沿和下降沿同时计数,那么在1s内编码器计数为4*f / ( Prescaler + 1 )

Count Mode:计数模式,UP为向上计数(正转时COUNT++)

Counter Period:达到该设定值后编码器计数值会溢出为0,一般设为65535(最大),防止溢出

Encoder Mode:编码器模式

  • T1:上升沿计数
  • T2:下降沿计数
  • T1 and T2:上升沿、下降沿同时计数
  1. 点击 NVIC Settings 使能定时器

    STM32 - HAL笔记(三):TIM定时器

  2. 在主函数中打开定时器模式

    HAL_TIM_Encoder_Start(&htimx, TIM_CHANNEL_ALL);
    
  3. 调用相关函数获得计数值和方向

    count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx);
    direction = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htimx);
    
  4. 在打印完COUNT后记得清除COUNT

    __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htimx, 0);
    
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