两种优先级

        抢占优先级PreemptPriority：中断服务函数正在执行时，抢占优先级高的可以打断抢占优先级低的，实现中断的嵌套，相当于51的“高优先级”

        响应优先级（子优先级）SubPriority：抢占优先级相同的情况下，当两个中断同时被触发时，为避免中断的阻塞，高响应优先级的中断源会被优先触发，但高响应优先级不能打断低相应优先级，相当于51的“自然优先级”

        特性：数字越小优先级越高，其中Reset，Hard fault，NMI优先级为负数且不可变，高于普通的中断优先级

优先级组的配置

        简述：每个可屏蔽中断都有对应的优先级寄存器IP，例如F429有91个可屏蔽中断，对应IP[0]~IP[90]，对于M3/4/7的内核，IP有八位，可设置2^8 = 256级优先级，但ST只用了高四位[7:4]，可以实现2^4 = 16级优先级，由于存在两类优先级，因此需要将这四位分给两个优先级用于配置优先级别，我们将不同的分分配方式成为优先级分组（NVIC_PriorityGroup），由寄存器SCB->AIRCR的10~8bit控制

            

        API：HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PriorityGroup_n)

                 以上函数出现在HAL_Init() 中，用于对优先级分组进行设定，n = 0~4

        例如：HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PriorityGroup_2)//采用优先级分组2

优先级的设定

        API：void HAL_NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn,//中断号，此处由枚举IRQn_Type映射

                                                                 uint32_t PreemptPriority,//抢占优先级

                                                                 uint32_t SubPriority)//响应优先级（子优先级）

                 例如：HAL_NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn,1,3);

 

                  void HAL_NVIC_EnableIRQ(IRQn_Tpye IRQn) //中断使能，同样由Disable，不赘述

                 例如：HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);