1.之前一直不是很理解的中断、触发、中断服务函数，今天感觉自己想通了，在电机控制，一般都说定时器触发ADC采样，可在定时器1的中断服务函数中又进行读取电流值操作。目前我的理解是：若设置ADC为软件触发，则需在定时器1中断服务函数中读取电流值，若设置ADC为硬件触发，就不用在中断服务函数读取电流值了。

2.练习了ADC+串口，算是电机控制程序第一步打通了“6路互补PWM+ADC电流采样” 附件如下

3.后面最难的地方的就是利用开关霍尔估计转子角度，然后FOC+SVPWM。

PS：理论框架我很熟，但具体实施，哪怕只是让电机转起来，我每天折磨来折磨去，无从下手，因为找不到一个合适的demo，我的是stm32f4+bldc（开关霍尔），后面后多参数需要自己理解去设置，期待我早日跨进FOC大门。

 

        检查：ADC三相电流值在Q12格式下基本在2048左右附近，转换成电压即1.65V，符合

 改变电位器旋钮值，在300-4095间浮动