AS5600 磁编码器的调试经验

• 1. 硬件
• 2. GPIO功能清单
• 3.软件寄存器
• 4.软件代码

1. 硬件

购买了淘宝上的磁编码器如图所示

原理图大概如图

2. GPIO功能清单

只对使用到的GPIO做说明

1. 电源GND和VCC 接3.3或者5V的电压，板子上将两个连在了一起。可以同时兼容两个电压
2. SCL和SDA 两个IIC通讯接口，通过IIC访问地址，器件读地址 0x6D

3.软件寄存器

使用IIC读取了器件的两个寄存器地址，读取的是原始数据。0E,0F大概是处理过的数据？详情可以查看寄存器。

int _raw_ang_hi = 0x0c;
int _raw_ang_lo = 0x0d;

下图是寄存器的清单

4.软件代码

基础逻辑如下图所示
发送写指令：0x6c
发送读的起始地址：0x0C
发送读指令：0x6D
接收数据：0x06 ,0xD4

控制芯片使用的是恒烁的CX32L003
官方资料连接：http://zbitsemi.com/display.php?id=44

int main(void)
{
//	HAL_StatusTypeDef  ret = HAL_ERROR;
	
  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
	HAL_Init();		
	
  /* Configure the system clock to HIRC 24MHz*/
	SystemClock_Config();
	__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
	__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
	__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
	__HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
	/* Initialize BSP Led for LED1 */	
	BSP_LED_Init(LED1);
  /* Configure uart1 for printf */	
	LogInit();//PD5 PD6
	printf("Printf success using UART1, PD5-TXD, PD6-RXD\r\n");
	
	I2CClock_Config();
	I2C_Init(); //PB4 PB5
	// 给从机初始化写入操作寄存器+数据
//	HAL_I2C_Master_Transmit(&i2c_test, 0x55, pS1_Data, 3);
//	HAL_Delay(100);
	while (1)
	{
			// 给从机初始化写入操作寄存器+数据
//		HAL_I2C_Master_Transmit(&i2c_test, EEPROM_DEVICE_ADDRESS, pS1_Data, 3);
//		HAL_Delay(10);
			
		uint8_t pR2_Data[] = {0X00, 0X00};
		preg1_Data[0] = 0x0C;//读取开始地址
		
		//读取的IIC库函数
		HAL_I2C_Master_Receive(&i2c_test, _ams5600_Address, preg1_Data,1, pR2_Data, 2);
		//12位的数据处理成 角度数据
		jiaodu = pR2_Data[0] << 8;
		jiaodu = jiaodu | pR2_Data[1];
		jiaodu = jiaodu * 0.08789;
		
		//串口输出
		printf("jiaodu = %u \r\n",jiaodu);
		BSP_LED_Toggle(LED1);
		HAL_Delay(100);
	}
}