摘要：

一、     硬件介绍：

AT89C52RC单片机，L298N_电机驱动模块驱动直流马达，火焰传感器模块、YL-70 四路循迹模块，5V继电器控制风扇的开关。

二、     功能介绍：

“寻迹灭火机器人”主要有两种工作模式：

模式1：寻迹模式，该状态下小车会根据红外对管检测路面，根据地面黑色路线（地面为白色背景时）移动，此时风扇为关闭状态；

模式2：灭火模式，当火焰传感器持续1ms检测到有火焰时，模式1结束进入模式2，同时停止移动、风扇开启运行5s，5s后若检测到火焰被吹灭则风扇停止，若火焰仍未吹灭则风扇重新开启运行5s。

【资源下载】下载地址如下（118）：https://docs.qq.com/doc/DTlRSd01BZXNpRUxl

#include<reg51.h>
#include<find.c>
#define uint_8 unsigned char
#define uint_16 unsigned int
sbit motor = P1^6;
uint_8 sign = 1,sign1,fire_sign,fire_sign1,fire_sign2;
uint_16 cp,cp1;
void init_time0(void);
//延时函数
void delay(uint_16 x)
{
	while(x--);
}
//中断初始化
void init_time0(void)
{
	TMOD = 0x01;
	TH0 = 0XF8;
	TL0 = 0X30;
	EA = 1;
	ET0 = 1;
	TR0 = 1;
}
//中断服务函数
void serve_time0() interrupt 1
{
	TH0 = 0XF8;
	TL0 = 0X30;
	cp1++;
	if(cp1 > 100)
	{
		cp1 = 0;
	}
//启动风扇煽动5s后停止
	if(sign1)
	{