ROS2 launch文件demo与parameter设置

2024-02-15 17:24:04

ROS2 launch文件demo与parameter设置

项目架构
launch文件的整体编排
yaml编写
C++程序获取parameter
CMakeLists修改

项目架构

project_name
│   README.md   
│
└───package_1
│   │   CMakeLists.txt
│   │   package.xml
│   │
│   └───include
│   │   
│   └───src
│   │
│   └───msg
│   │
│   └───config
│   │
│   └───launch
│   │
│   └───srv
│   
└───package_2
│         │   
│         └───...
│
└───...

launch文件的整体编排

基于ROS Eloquent环境实现以下功能，在Dashing及之前版本可能存在一定差异，敬请注意。
ROS2 launch文件由XML格式转换为.py，实例代码如下

#file name: example.launch.py
import os
import launch
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch.substitutions import EnvironmentVariable
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from launch.actions import DeclareLaunchArgument


def generate_launch_description():
    para_dir = os.path.join(get_package_share_directory('your_package_name'), 'config', 'your_parameter_file.yaml')
    rviz_config_dir = os.path.join(get_package_share_directory('your_package_name'), 'config', 'default.rviz')
    
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='your_package_name',
            node_namespace='your_node_namespace',
            node_executable='your_exec_name',
            
            node_name='the_name_you_assign_to_the_node',
            parameters=[para_dir],
            remappings=None,
            arguments=None,
            output='screen',
        ),
        Node(
            package='rviz2',
            node_namespace='rviz2',
            node_executable='rviz2',
            node_name=[LaunchConfiguration("node_prefix"), 'rviz2'],
            parameters=None,
            remappings=None,
            arguments=['-d',rviz_config_dir],
            output='screen',
        )
    ])

注意
node_namespace是ROS Eloquent 新引入的特性，其会影响原本node发布的publisher的topic名称，例如your_exec_name内有publisher topic为your_publisher，在单独运行时其名称为/your_publisher，在ros2 launch中启用时其topic名称会变更为/your_node_namespace/your_publisher，在后续Subscriber定义时需要注意！！！

在Node中Parameter的输入为yaml的路径，通常可以存放于config文件夹以便于统一管理。

yaml编写

在ROS2中parameter通常是提供yaml路径以供.py调用，包含了namespace的yaml demo如下：

#file name: your_parameter_file.yaml
your_node_namespace:
  your_node_name_1:
    ros__parameters:
      ip: "192.168.0.10"
      port: 12002
      output: false

  your_node_name_2:
     ros__parameters:
        subscribe_topic: "/node_namespace_1/topic"

第一层为你的namespace，第二层为你的node_name，第三层为ros__parameters，该层名称为固定不可修改的，第四层为具体的参数，接收包括int, double, bool, string等类型。同一namespace的node应放置于同一层相邻。

不包含namespace的demo如下：

#file name: your_parameter_file.yaml
your_node_name_1:
  ros__parameters:
    ip: "192.168.0.10"
    port: 12002
    output: false

your_node_name_2:
   ros__parameters:
      subscribe_topic: "/node_namespace_1/topic"

C++程序获取parameter

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <std_msgs/msg/string.hpp>

#include <iostream>
#include <cstdlib>
#include <math.h>

void Callback()
{
//Do something
}
int main(int argc, char** argv)
{

	rclcpp::init(argc, argv);
	node=rclcpp::Node::make_shared("your_ros_node_name");
	std::string topic; 

	node->declare_parameter("subscribe_topic","default value, whatever you want");
	node->get_parameter<std::string>("subscribe_topic",topic);

	auto obj_sub=node->create_subscription<your topic type>(topic,100,Callback);

	rclcpp::spin(node);

	exit(0);
}

具体解释：

rclcpp::init(argc, argv);
node=rclcpp::Node::make_shared("your_ros_node_name");

创建ROS node；

std::string topic;

创建用于储存parameter的变量，类型应与yaml内类型一致；

node->declare_parameter("subscribe_topic","default value, whatever you want");

声明需要获取的parameter名称和默认值；

node->get_parameter<std::string>("subscribe_topic",topic);

将指定名称的paramter储存至指定变量。例如本例中将yaml中subscribe_topic对应的值"/node_namespace_1/topic"赋予topic。

之后即可使用获取的变量值进行后续操作，例如本例中：

auto obj_sub=node->create_subscription<your topic type>(topic,100,Callback);

创建了订阅topic，即/node_namespace_1/topic的Subscriberobj_sub。

CMakeLists修改

在CMakeLists.txt中添加如下代码块：

install(DIRECTORY launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/
)

install(DIRECTORY config
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/
)

码农公寓