既然是CAN仿真工具，第一篇就讲一下CAN DBC的格式，如何通过dbc文件定位到需要的信号 。下面用到的所有定义都已经做过处理，都是假的，不涉及任何商业使用的数据。
以下内容不针对没有CAN基础的同学，如果有基础问题可以后面留言，不定期回复。以下内容均为原创，转载请注明出处。
各个CAN工具公司都有CANDBC的编辑与查看工具并且都很智能 ，比如Vector的CANOE跟 CAN Alyzer或者intrepidcs的工具都有dbc的工具。那么问题来了，为啥我们还要人工去看看怎么解析 ，因为我们要做的是自己的CAN 工具，CAN dbc 的各种操作都需要自己去实现 ，所以这篇文章就是介绍如何用肉眼去解析CAN dbc，有了人工解析的能力，使用代码解析就手到擒来了。
针对一个信号无非是以下几个内容:
1. 信号所在的MessageID与名字，每个信号都依附于一个MeesageID；
2. 信号的名字，这个信号叫什么名字，有时候信号名字会有变化；
3. 信号的开始位置与长度，及时信号名变化，只要信号的位置与长度不变就不影响该信号的值；
4. 信号的Factor与Offset，由于每个CAN message 包含64bit的数据，只能表示整型，但是汽车中有很多物理量是需要小数点及负数的 ，比如温度，-40度-+40度。因此需要引入factor和offset的概念，在计算物理值的时候需要用以下公式计算：
raw_value*Factor+Offset=Py_value
有时候我们需要计算某个物理值对应的rawvalue，简单的解方程就能得到raw_value.；
5. 信号的值列表，有些信号为枚举类型，比如车辆的Ignition信号，会有启动，OFF不同的状态，对应不同的raw value，包括物理值，也会有 invalid，Error等特殊状态，在使用解析的时候都需要关注；
6. 极大值，极小值,一般根据信号的字节长度，跟Factor和Offset就可以计算出来，没什么实际作用；
6. 信号的说明，描述说明信号是个什么东西，比如这个信号是车速之类的 ；
下面介绍如何从DBC里面找到上面这些信息：
第一步，需要知道开头两个字符的定义
第二步，找到Message，message都是以BO开头，格式如下，从这里我们可以得到上面所述的信息1：
例如：
BO_ 112 BCM_Mesage1: 8 BCM
“BO_ ” 起始字符串，代表这一行为定义一个Message
“112” 为10进制的Message ID
“BCM_Message1” 为Message的名字
“：” 分割符
“8” message 有多少个byte，一般为8个byte， 64 bit
“BCM” 消息的发送者
第三步，找到signal， 格式如下，在这个里面我们可以找到大部分的信息：
例如：
BO_ 100 BCM_Message1: 8 BCM //这一行为Message
SG_ Ignition_Status : 13|4@0+ (1,0) [0|0] "SED" GW //以下为依附于该Message的Signal
SG_ Veh_V : 27|12@0+ (0.1,0) [0|409.5] "0 to 409.5 kilometers per hour" ECM
“SG_” 该行为信号
“Ignition_Status” : 信号名为IgnitionStatus
“：13” 冒号后面第一位是起始位置
“|4” |后面的值，代表信号长度为4个bit
“@0+” 0 代表 byte_order = '0' | '1' ; (* 0=little endian, 1=big endian *)， +号代表有无符号，value_type = '+' | '-' ; (* +=unsigned, -=signed *)
“（1,0）” 小括号的值代表Factor和Offset，用于计算
“[0|0]” 中括号的值代表最大值与最小值
“SED” 代表单位，SED一般代表没有单位，因为这个值是一个枚举状态
“GW” 最后的GW代表接受的节点
第三步，找到信号的枚举状态，该行为一堆键值对，不同的值代表什么意思
VAL_ 100 Ignition_Status 15 "Invalid" 8 "Start" 4 "Run" 2 "Off" 0 "Unknown" ;
“VAL_” 代表该行定义了一堆键值对，信号的值与内容
“100” 与之前的MessageID一致， 代表信号所在的Message
“Ignition_Status” 信号的名字
“15 'Invalid'” 数值15代表invalid，其他都一样
至此我们已经找到我们写代码需要的主要信息了，接下来会讲解如何写代码解析DBC文件。 当然我们还有其他的内容可以去找，比如是否唤醒之类的，信号解释什么的
CM_ SG_ 100 SteeringAngle "Absolute steering angle calculated from XXX motor position sensor value";
CM开头的语句定义了信号有什么作用
BA开头定义了信号的属性，比如发送周期什么的，
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 100 60; 代表信号为100的发送周期为60ms
参考内容：