ROS2 安装
版本对应
ROS2 不同版本对应不同Ubuntu版本，其中 ubuntu20.04 对应 foxy
安装注意事项
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
该指令可能会因为某些不可抗力导致无法访问，需要改为镜像站，镜像站如下：(如果因为某些不可抗原因无法通过，请自行再次寻找)
raw.staticdn.net
raw.fastgit.org
echo “source /opt/ros/foxy/setup.bash” >> ~/.bashrc
该指令作用是将 source /opt/ros/foxy/setup.bash 写入到文件 ~/.bashrc 中，这样每次启动终端不需要手动设置变量
安装具体方法
ROS2清华源,注意Ubuntu版本
ROS2 工作空间
ROS2编译工具为 colcon 与 ros 不同
如果 rosdep 超时，可以通过更改网址的方法解决问题，更改文件如下:(python2/3视安装情况决定)
| 文件 | 位置 | 备注 |
|---|---|---|
| /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py | download_rosdep_data()函数 | 添加 url=“https://ghproxy.com/”+url |
| /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/init.py | DEFAULT_INDEX_URL 变量 | 改为镜像站 |
| /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py | 36行附近 | 改为镜像站 |
| /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py | 72行附件 | 改为镜像站 |
| /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py | 39 行附件 | 改为镜像站 |
| /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py | 68行和119行附件 | 改为镜像站 |
| /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py | 204行 | 添加 gbpdistro_url = “https://ghproxy.com/” + gbpdistro_url |
以上方法均为更改镜像站(如果镜像站因为某些原因无法连接，可以自行更改)
https://raw.githubusercontent.com -> https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com
ROS2 代码编写
使用 ros2 pkg 命令创建工程
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_srvcli --dependencies rclcpp example_interfaces
添加依赖项
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y
编译
colcon build --packages-select cpp_srvcli
更新环境变量
. install/setup.bash