ubuntu自启动

一、openvpn自启动

在Ubuntu上,您放置在名为/etc/openvpn/$NAME.conf的文件中的任何VPN配置都将自动启动。

因此,您要做的就是将client.ovpn复制到/etc/openvpn/client.conf。我建议您还将client.conf中的绝对路径用于所有键,脚本等。

当然,您可能需要仔细检查/etc/default/openvpn文件。默认情况下,它将自动启动所有VPN,但AUTOSTART值可能已更改为none,或者是要自动启动的特定配置的列表。

设置自启动:

将xxx.ovpn放置到/etc/openvpn文件夹中,然后改名为xxx.conf,即可实现开机自启动openvpn。

取消自启动:

也就是说修改/etc/default/openvpn中,将AUTOSTART的参数改为“none”就可以取消openvpn的自启动。

ubuntu自启动

参考:https://ubuntuqa.com/article/10000.html

二、nvidia xavier agx的自启动

ubuntu自启动

ubuntu自启动参考:jetson agx xavier 设置上电自启动_weixin_48136049的博客-CSDN博客 

三、ROS程序的自启动

使用robot_upstart软件包

首先安装:

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-robot-upstart

只测试过melodic版本。

由于需要运行rosrun,首先打开roscore

将需要启动的所有ROS节点集中写到一个launch文件

然后装载所需要的launch:

rosrun robot_upstart install miiboo_bringup/launch/myrobot.launch \
--job myrobot \
--interface wlan0 \
--logdir ~/myrobot.log

--job指定任务的别名

--interface指定网络接口,一定要设置,不然无法实现多机ROS通信--logdir指定日志存放目录

启动、重启、停止任务

(1)启动任务

sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl start myrobot

(2)重启任务

sudo systemctl restart myrobot

(3)停止任务

sudo systemctl stop myrobot

(4)卸载

roscore && rosrun robot_upstart uninstall myrobot

(5)删除日志

sudo rm -rf ~/myrobot.log

参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p/163048849


四、任意程序的自启动

1、切换到目录/lib/systemd/system,创建一个aatest.service。

2、Root权限下编辑该service文件:/bin/bash /home/nvidia/mttcantest为要启动的bash脚本路径,完成后保存。

[Unit]
Description=aatest

[Service]
ExecStart=/bin/bash /home/nvidia/mttcantest
Type=oneshot
#Restart=on-failure

[Install]
WantedBy=multi-user.target

设置服务自动启动,期间需要输入密码。

$ systemctl enable aatest.service


​ 设置成功时,会自动创建符号链接,如上图。

如需禁用自动启动,输入以下命令:

$ systemctl disable aatest.service

切换到/etc/systemd/system/multi-user.target.wants 目录下查看相关服务链接是否删除。删除即成功。

reboot重新启动系统,服务生效。
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原文链接:https://blog.csdn.net/qq_38212787/article/details/116273724

一些例子,看来service的功能还是很强大的,可以检查网络然后执行代码,还可以重新启动。

nano /lib/systemd/system/xx.service

[Unit] 
Description=Check GPU INFO by chenwei   # 服务描述 
Wants=network-online.target             # 服务依赖于网络 
After=network-online.target 
 
[Service] 
Type=simple 
ExecStart=/root/shell/agent/chkgpu      # 服务开启时执行脚本 
ExecReload=/bin/kill -HUP $MAINPID      # 服务重新加载时执行脚本 
RestartSec=5s                           # 自动启动间隔时间 
Restart=on-failure                      # 在什么情况下会自动重启 
 
[Install] 
WantedBy=multi-user.target   
 
[Unit] 
Description=Advanced key-value store 
After=network.target 
 
[Service] 
Type=forking 
ExecStart=/usr/local/redis/bin/redis-server /usr/local/redis/etc/redis.conf 
ExecStop=/bin/kill -s TERM $MAINPID 
PIDFile=/var/run/redis_6379.pid 
Restart=always 
RestartSec=5s 
Restart=on-failure 
 
 
[Install] 
WantedBy=multi-user.target 
Alias=redis.service 

五、强大的systemctl

在使用中发现很多的自启动都涉及到systemctl工具,所以进行一个研究。

参考:linux systemctl 命令 - sparkdev - 博客园

常用:

sudo systemctl start/restart xxx.service
sudo systemctl stop xxx.service
sudo systemctl enable xxx.service
sudo systemctl status xxx.service

sudo systemctl daemon-reload # 重新加载

5.1 含义

5.1.1 命令格式

systemctl 提供了一组子命令来管理单个的 unit,其命令格式为:

  systemctl [command] [unit]
command 主要有:
start:立刻启动后面接的 unit。
stop:立刻关闭后面接的 unit。
restart:立刻关闭后启动后面接的 unit,亦即执行 stop 再 start 的意思。
reload:不关闭 unit 的情况下,重新载入配置文件,让设置生效。
enable:设置下次开机时,后面接的 unit 会被启动。
disable:设置下次开机时,后面接的 unit 不会被启动。
status:目前后面接的这个 unit 的状态,会列出有没有正在执行、开机时是否启动等信息。
is-active:目前有没有正在运行中。
is-enable:开机时有没有默认要启用这个 unit。
kill :不要被 kill 这个名字吓着了,它其实是向运行 unit 的进程发送信号。
show:列出 unit 的配置。
mask:注销 unit,注销后你就无法启动这个 unit 了。
unmask:取消对 unit 的注销。

5.1.2 status 打印信息的解读
输出内容的第一行是对 unit 的基本描述。
第二行中的 Loaded 描述操作系统启动时会不会启动这个服务,enabled 表示开机时启动,disabled 表示开机时不启动。而启动该服务的配置文件路径为:/lib/systemd/system/prometheus.service。
第三行 中的 Active 描述服务当前的状态,active (running) 表示服务正在运行中。如果是 inactive (dead) 则表示服务当前没有运行。后面则是服务的启动时间。
第四行的 Docs 提供了在线文档的地址。
下面的 Main PID 表示进程的 ID,接下来是任务的数量,占用的内存和 CPU 资源。
再下面的 Cgroup 描述的是 cgrpup 相关的信息,笔者会在后续的文章中详细的介绍。
最后是输出的日志信息。

关于 unit 的启动状态,除了 enable 和 disable 之外还有:
static:这个 unit 不可以自己启动,不过可能会被其它的 enabled 的服务来唤醒。
mask:这个 unit 无论如何都无法被启动!因为已经被强制注销。可通过 systemctl unmask 改回原来的状态。

关于 unit 的运行状态 Active,除了 active 和 inactive 之外还有:
active (exited):仅执行一次就正常结束的服务,目前并没有任何程序在系统中执行。举例来说,开机或者是挂载时才会进行一次的 quotaon 功能,就是这种模式! Quotaon 不需要一直执行,只在执行一次之后,就交给文件系统去自行处理。通常用 bash shell 写的小型服务,大多是属于这种类型。
active (waiting):正在执行当中,不过还再等待其他的事件才能继续处理。举例来说,打印的相关服务就是这种状态。


5.1.3 关于enable和disable的使用
比如我们为 prometheus 服务创建了配置文件 /lib/systemd/system/prometheus.service,然后执行 enable 命令:
$ sudo systemctl enable prometheus.service
所谓的 enable 就是在 multi-user.target.wants 下面创建了一个链接文件:
至于为什么会链接到 multi-user.target.wants 目录下,则是由 prometheus.server 文件中的配置信息决定的。

5.1.4 查看 unit 的配置
使用 show 子命令可以查看 unit 的详细配置情况:
$ sudo systemctl show prometheus.service
这里的输出非常多,主要是很多的默认设置也都显示出来了。

5.1.5 注销与反注销 unit
如果我们想暂时的禁用某个 unit,比如 prometheus.service,可以注销这个 unit,注销之后就无法再启动这个服务了:
$ sudo systemctl mask prometheus.service
从上图中的输出我们可以看到,所谓的注销就是把 prometheus.service 文件链接到 /dev/null 这个空设备中去了。所以就无法再启动该服务了。下面我们尝试执行一次反注销:
$ sudo systemctl unmask prometheus.service
unmask 操作就是删除掉 mask 操作中创建的链接。


5.2 查询

5.2.1 
sudo systemctl list-unit-files
列出所有启动项


systemctl 提供了子命令可以查看系统上的 unit,命令格式为:
systemctl [command] [--type=TYPE] [--all]
command 有:
list-units:列出当前已经启动的 unit,如果添加 -all 选项会同时列出没有启动的 unit。
list-unit-files:根据 /lib/systemd/system/ 目录内的文件列出所有的 unit。
--type=TYPE:可以过滤某个类型的 unit。
不带任何参数执行 systemctl 命令会列出所有已启动的 unit:

5.2.2 查看加载失败的 unit
如果发现某个 unit 不工作,可以查看是否有 unit 加载失败:


$ systemctl --failed


5.3 重新加载


sudo systemctl daemon-reload
重新加载某个服务的配置文件,如果新安装了一个服务,归属于 systemctl 管理,要是新服务的服务程序配置文件生效,需重新加载。


 

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