10.1 S函数概述

S函数也称为Simulink中的系统函数，是用来描述模块的Simulink宏函数，支持M、C等多种语言。当Simulink默认的模块不能满足用户的需求时，用户可以通过S函数自己打造一个模块，实现自定义的算法或期待的动作。

10.2 S函数的类型

• S函数有多种类型，按照语言分类有M、C、C++、Fortran等编写的；
• 按照所支持功能多少分类，包括Level1和Level2；
• 按照执行方式分类，可分为直接解释运行的M S函数和编译为Mex文件后执行的C Mex S函数。

Level1 M S函数输入输出端口最多位1且数据维数固定，Level2 M S函数的输入输出端口个数可以为多个，数据维数也可以动态改变。

编写一个既能用于仿真又能用于代码生成的算法时，需要给S函数编写同名的TLC文件。

由于M语言需要调用MATLAB解释器，故C Mex S函数运行速度比M S函数更快。

10.3 S函数的要素

一个Simulink模块包括输入、输出以及内部的状态量。除了3要素之外，还有一个无处不在的时间量。

所谓状态量，根据系统性质分为连续系统中的微分量和离散系统中的差分量。

dx/dt=f(t,x,u)

y=g(t,x,u)

10.4 S函数的组成及执行顺序

执行顺序：

main
{
    初始化模型;
    计算下一个采样时间点（大步长）;
    while(未到达仿真终止时间）
    {
        计算模块的输出;
        更新离散状态量;
        if(此模型带有连续状态模块)
        {
        here:计算微分;
            计算模块的输出;
            if(精度未达标)
                goto here;
            过零检测;
            计算写一个采样时间点（大步长）;
        }
    }
    执行仿真终止动作;    
}

仿真运行时，模型首先要对模块进行初始化，这个过程