新的改变
目录
手势小车 1
一、学习目标 2
知识目标 2
技能目标 2
二、背景知识 2
三、知识储备 3
ARDUINO NANO 2
ARDUINO UNO 4
面包板 6
智能小车模块 4
蓝牙模块HC-O6 5
蓝牙模块HC-O5 5
陀螺仪模块 5
直流电机 5
Arduino编程语句 6
Arduino逻辑运算符 7
四、案例实现 14
案例描述 14
器械清单15
电路接线 16
电路设计 16
电路仿真 16
单元调试 16
各个程序编写 21
五、任务扩展 21
六、手势小车程序 21
一．学习目标
知识目标
- 了解智能小车模块引脚接口图
- 了解HC-05,HC-06的工作原理
- 了解陀螺仪模块MPU6050工作原理
技能目标
1.学会使用if函数
2.串口通讯监视
3.学会自定义函数
4.学会设置蓝牙
5.学会控制直流电机
6.学会调用库
!](https://www.icode9.com/i/ll/?i=20210619155308197.png?,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl81MjUzMTY5OQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
二．背景知识
小车的开发已经比较成熟，市场上遍布遥控小车等等，现阶段很多的东西都可以实现手机蓝牙控制，我现在的目的就是实现硬件单片机和单片机之间蓝牙的连接，不断的创新实现家中的东西万物互联。
三．知识储备
Arduino Nano
Arduino Nano 是一款类似Arduino UNO的开发板。区别是Nano的尺寸更加小巧。Arduino Nano 是一款基于 ATmega328P的开发板。它可以直插面包板的 。Arduino Nano 与Arduino Uno十分类似。它与Uno的区别是Nano没有直流电压供电接口同时Nano通过Mini-B USB 接口与电脑连接。
主要技术参数
微控制器 ATmega328P
工作电压 5伏特
Flash Memory(闪存) 32 KB (ATmega328P) 其中由 0.5 KB用于系统引导（bootloader）
SRAM（静态存储器） 2 KB (ATmega328P)
EEPROM 1 KB (ATmega328P)
模拟输入引脚 8个
EEPROM 1Kb
输入/输出引脚直流电流 40 毫安
输入电压 7-12伏特
数字输入输出引脚 22个（其中有6个引脚可作为PWM引脚）
PWM引脚 6个
3.3V引脚电流 50 毫安
长 45 mm
宽 18 mm
重 7克
时钟频率 16 MHz
Nano的引脚图
Arduino Uno
在Arduino开发板家族中，Uno开发板是最适合初学者的Arduino开发板。由于它简单易学、稳定可靠，Uno开发板也是应用最为广泛且参考资料最多的开发板。
Arduino Uno 是一款基于 微控制器 ATmega328P的开发板。它有14个数字输入/输出引脚（这些引脚中有6个引脚可以作为PWM输出引脚），6个模拟输入引脚，16 MHz石英晶振，USB接口，电源接口，支持在线串行编程以及复位按键。用户只需要将开发板与电脑通过USB接口连接就可以使用。
UNO主要技术参数
微控制器 ATmega328P
工作电压 5伏特
输入电压(推荐) 7-12伏特
输入电压(极限) 6-20伏特
数字输入输出引脚 14个（其中有6个引脚可作为PWM引脚）
PWM引脚 6个
模拟输入引脚 6个
输入/输出引脚直流电流 20 毫安
3.3V引脚电流 50 毫安
Flash Memory(闪存) 32 KB (ATmega328P) 其中由 0.5 KB用于系统引导（bootloader）
SRAM（静态存储器） 2 KB (ATmega328P)
EEPROM 1 KB (ATmega328P)
内置LED引脚 13
面包板
这款面包板竖侧相同（红线处标明），蓝线处显示横侧导通
如图这款面包板体积较小，没有横侧通的功能但是比较方便，只可竖侧通
智能小车模块
这块板子能实现许多小车方面的功能，非常方便试验图中标明了各个引脚的功能，但是以下是我使用后的独到经验。IN3,IN4对应的是左轮; IN1,IN2,对应的是右轮，EN2左轮改变电压调节速度口，EN1右轮改变电压调节速度口，同样循迹模块OUT3,OUT4对应左轮； OUT1,OUT2对应右轮，那4个绿色指示灯就是用来显示循迹模块的反应的。
智能小车上的EN1,EN2引脚作用和L298N模块是一样的
（个人总结：在使用智能小车模块的时候开关处会发烫是正常现象）
还有就是电源可以连接11.4V的锂电池连接智能小车模块（接口再板子下方），再通过5V电源接口给Arduino供电，注意不同的电机接线方法，电机正反转的方向会不同
HC-06蓝牙模块
蓝牙通讯
定义：蓝牙通讯是指依据蓝牙协议进行通讯。在Arduino项目中我们常常使用蓝牙模块进行蓝牙通讯，蓝牙模块是一种集成了蓝牙功能的PCB板，可以实现短距离的无线数据传输。
HC-06是一个从机端蓝牙，不可实现像手机这类主机端蓝牙的功能，可以发出信息和接收信息前提是一个主机一个从机端，本次手势小车就是用到其的从机功能用来发送信息给小车上的蓝牙，实现手势控制。切记HC06的初始波特率是9600
（实验发现，HC-06的信息发送延时非常高，所以建议用JDY_31,HC-08等更高级的蓝牙模块）
实例程序
如图接法，HC06的RX,TX都必须是3.3V左右，由于Uno高电频为5V电压需要通过欧姆电阻降压，注意如果您是接在UNO板上的RX,TX引脚上上传程序时需先断开蓝牙与UNO的连接因为，UNO上传程序也是通过TX,RX引脚，这两个引脚不能受干扰，不然程序上传不上去的
通过搜索此软件下载到手机后，就可通过手机连接HC06了，此时的HC06是从机状态，输入0，1就可控制ARDUNIO上的板载灯了。
登陆界面自己去学习学习，探索探索
复制这段内容后打开百度网盘手机App，
链接:https://pan.baidu.com/s/1jnMJvNdNh_yrXr3nuBh_2w
提取码:8686
---- AT指令 ----
指令 答复 说明
AT OK 通讯测试
AT+VERSION OKlinvorV1.8 固件版本
AT+NAMEmyBTmodule OKsetname 设置设备名 “myBTmodule”
AT+PIN6789 OKsetPIN 设置设备 PIN 6789
AT+BAUD1 OK1200 设置波特率 1200
AT+BAUD2 OK2400 设置波特率 2400
AT+BAUD3 OK4800 设置波特率 4800
AT+BAUD4 OK9600 设置波特率 9600
AT+BAUD5 OK19200 设置波特率 19200
AT+BAUD6 OK38400 设置波特率 38400
AT+BAUD7 OK57600 设置波特率 57600
AT+BAUD8 OK115200 设置波特率 115200
AT+BAUD9 OK230400 设置波特率 230400
AT+BAUDA OK460800 设置波特率 460800
AT+BAUDB OK921600 设置波特率 921600
AT+BAUDC OK1382400 设置波特率 1382400
这是HC06的AT指令，打开串口监视器发送AT接收到OK后即可设置了，尽量不要修改密码后文会提及原因的
如果打开不了AT模式，尝试断开电源，蓝牙重新连接电源，记住一定要再NL和CR下发送信息
HC-05蓝牙模块
HC-05引脚说明
STATE:蓝牙连接状态指示,连接成功此引脚为高电平,没有连接则为低电平
RX:接收端
TX:发送端
GND:接地端
+5V:5V电源输入端
EN:使能端,需要进入AT模式时接3.3V。其实不接也没有关系
接线
HC05—>Arduino
RX —>11
TX —>10
GND —>GND
+5V —>5V
接线实物图
三. 进入AT模式
在HC-05蓝牙模块的正面会有一个圆形按键，摁住的过程中给蓝牙模块上电，蓝牙模块的指示灯慢闪（2秒亮一次），即说明已经进入AT模式。（切记）
四. 蓝牙模块基本配置
模块默认波特率为38400、默认配对密码为1234、默认名称为HC-05， AT模式波特率固定38400，8位数据位、1位停止位、无奇偶校验的通信格式。
AT+NAMEHC05 //修改蓝牙模块名称为HC05
AT+ROLE=1 //蓝牙模式为主模式
AT+CMODE=1 //蓝牙连接模式为任意地址连接模式，也就是说该模块可以被任意蓝牙设备连接
AT+PSWD=1234 //蓝牙配对密码为1234
AT+BAUD4 //蓝牙通信串口波特率为9600
如图为HC05 AT模式设置程序，设置过程中为了方便后文实验，我们需将其初始波特率38400改成9600，将其设置为主机，可以试试手机APP连接蓝牙如果连接不上，恭喜你成功了，因为主机和主机是无法连接的。切勿修改密码因为HC06,HC05初始PIN都是1234，只要波特率，密码一样这对主从即可连接。
MPU6050陀螺仪
MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片，可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度。
上面两个图我是从6050芯片的中文资料上截下来的其中对应的6、7号引脚就是XDA和XCL，23、24对应的就是SCL和SDA。所以XDA和XCL就是用来与其他传感器进行I2C通信用的，SDA与SCL就是与控制器进行I2C通信。所以我们这次所要使用的就只有SDA和SCL这两个引脚与Arduino进行通信。而至于INT脚就是用来中断用的。这次实验是用不到的，所以可以选择不接。I2C的 Slave地址的最低有效位（ LSB）用AD0设置，如果AD0不接的话从"WHO I AM"寄存器（地址0X75）中读取应该是0X68，如果接低的话应该是0XD0，接高的话就是0XD1。当然这个并不重要，不过可以检测你的I2C通信是否正确。
在UNO板子上，SDA接口对应的是A4引脚，SCL对应的是A5引脚。MPU6050需要5V的电源，可由UNO板直接供电。
Arduino的I2C通信
因为我们大家都是初学者可能并不会什么I2C通信，但是Arduino就是为了方便我们设计的，它已经有了I2C通信的库文件了，那就是Wire库。具体库的介绍，大家可以查询官方文件什么的，我就不详细介绍了。
实例程序：
如图试验程序时，我们只需要使用SCL,SDA,VCC,GND这几个引脚，其他的变量正是使用到I2C，这不是我们本次实验要学的内容，但是可以课外拓展拓展。打开串口观察X轴加速度变化。
左右摇摆观察变化
直流电机
直流电机想必大家都不陌生，所以我就不在过多的讲解，直接上代码
这是两个程序关于直流电机的，如果你不使用analogWrite();那么它会默认为255“高”电压，把电池的最大电压直接给他而-255意思是电流反向且最大，实现倒退。 切记这些都是在L298N模块条件下实现的功能（智能小车模块自带）。 再次强调，接线不同，电机转的方向不同。
arduino编程语句
- if :通过if指令，用户可以让Arduino判断某一个条件是否达到，并且根据这一判断结果执行相应的程序。
if(表达式) { 语句块 } [/c] 上述结构表示:如果 “表达式” 的条件得到满足则执行语句块。否则 Arduino将不执行该语句块。（如图所示）
2. while: while循环将会连续地无限地循环，直到圆括号（）中的表达式变为假。被测试的表达式变量必须被改变，否则while循环将永远不会中止。可以在代码改变测试变量，比如让该变量递增，或者通过外部条件改变测试变量，比如将一个传感器的读数赋值给测试变量。
while(表达式/循环条件){ 语句块/循环体 }先计算表达式的值，当值为真（非0）时， 执行循环体语句；执行完循环体语句，再次计算表达式的值，如果为真，继续执行循环体……这个过程会一直重复，直到表达式的值为假（0）才退出循环。其执行过程如图所示：
-
set up函数： 当Arduino程序开始运行时会调用setup()函数。通常我们setup()函数其中初始化一些变量、引脚状态及一些调用的库等。当Arduino控制器通电或复位后，setup函数会运行一次。
-
Loop函数： 在setup()函数对程序完成了初始化后，loop()函数将会运行。loop函数是一个循环体，在Arduino启动后，loop()函数中的程序将会不断运行。通过loop()函数你可以利用你的程序来控制Arduino。
-
Arduino 库 ：通过库的使用可以拓展Arduino开发板的功能。因为有了库，我们可以很轻松的实现Arduino与外部硬件的协作或进行数据通讯。
逻辑运算符
<= ; >= 比较运算符用于和 if 联合使用，测试某一条件是否达到。例如测试Arduino的某一个引脚输入值是否达到设定数值。如果是则执行特定程序。换句话说，如果圆括号中的语句为真，大括号中的语句就会运行。否则，程序跳过该代码。【逻辑】-【比较运算符】
模块介绍
布尔运算符可用于if语句中的条件判断：
&& （逻辑与)
只有在两个操作数都为真时才返回真。 不要混淆布尔与运算符，&&（两个&符号）和按位与运算符&（单个&符号）。它们是完全不同的概念。
|| （逻辑或）
任意一个为真时返回真
示例程序 (可双击程序内容全选代码)：
不要混淆布尔或运算符||（双竖杠）和按位或运算符|（单竖杠）。
! （逻辑非）
当操作数为假时返回真
四、案例实现
再把所作的四个程序组装，手势小车的程序就出来了。
用物器械
名称 数量
Ardunio Uno 1个
Ardunio Nano 1个
HC06蓝牙模块 1个
HC05蓝牙模块 1个
直流电机 2个
陀螺仪模块 1个
智能小车模块 1个
锂电池 2个
面包板 2个
杜邦线 1捆
编写主机端程序
这是主机端HC05的程序，负责接收HC06发出的数据，首先调用softwareserial库实现蓝牙功能，然后就是定义车轮的端口，ena，enb是电机的pwm端口（改变经过直流电机的电压），10行char把val定义成字符串变量，在set up 函数中设置蓝牙波特率同时2224行先让它暂停，然后loop函数中28行如果蓝牙有接收到数据且接收到的数据为“g”，则执行向前走的程序经过直流电机的电压为电池的95/255，并在串口监视器中输出“go”，同理4078行一个意思。(根据程序来连接引脚)
- 从机端程序
首先调用蓝牙的库，35行都是关于陀螺仪的库，上文介绍过wire库的内容，822行都是关于陀螺仪的算法，set up和loop中有大量的计算公式，这不是我们要学的但是图上有部分介绍如果想学习可以上网搜索。
至147行以上数据皆是关于陀螺仪算法的，所以我们的中心在后方，Accy角速度Y轴,Accx角速度X轴，182行如果Accx大于40且小于90度则串口监视器输出“g”，且从机端HC06发送“g”给HC05，同理后面的代码皆是如此。
电路设计：
本实验主要是三部分，
- 通过Arduino和库实现蓝牙和蓝牙沟通连接.
- 直流电机的速度改变
- 陀螺仪算法和程序
4.蓝牙的硬件设置
五．任务扩展：
- 制作一个蓝牙和蓝牙沟通连接的程序
- 制作一个陀螺仪的程序
- 制作一个直流电机小车的程序
四．手势小车实验程序
程序编写：
- 任务要求
它的程序就是以上程序的拼装，当你明白以上程序时相信你也会编写了。
//bluetheeth host
//模块A，智能硬件模块，与家居常用物品绑定使用，成为智慧物品
#include<SoftwareSerial.h>
int input1 = 7; // 定义uno的pin 5 向 input1 输出
int input2 = 2; // 定义uno的pin 6 向 input2 输出
int input3 = 3; // 定义uno的pin 9 向 input3 输出
int input4 = 4; // 定义uno的pin 10 向 input4 输出
int enA = 5; //这里对应两个ENA引脚
int enB = 6;
SoftwareSerial BT(10, 11); // uno的10接蓝牙的TX，11接蓝牙的RX
String *val;//定义参数接收蓝牙的值
long Accx;
//int temps;
void setup() {
Serial.begin(9600);
BT.begin(9600);//蓝牙波率设置为9600
pinMode(7,OUTPUT);
pinMode(2,OUTPUT);
pinMode(3,OUTPUT);
pinMode(4,OUTPUT);
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(6,OUTPUT);
//val = 0; //String变量是可以让其只读取字符串不读取字符的
//&val ='j';
digitalWrite(input1,LOW);
digitalWrite(input2,LOW);
digitalWrite(input3,LOW);
digitalWrite(input4,LOW);
Serial.println( "stop" );
}
void loop() {
if(BT.available()>0){
val=BT.read();
//Accx=BT.read();
if(val=='g') //如果控制信息数值为FFA857 加号
{ // go on 向前走
Accx=BT.read();
digitalWrite(input1,LOW); //给高电平
digitalWrite(input2,HIGH); //给低电平
digitalWrite(input3,LOW); //给高电平
digitalWrite(input4,HIGH); //给低电平
analogWrite(enA,100);
analogWrite(enB,103); //右轮速度较慢，需要程序调速
Serial.println( "go");
Serial.println(Accx );
}
else if(val=='b') //如果控制信息数值为FFE01F 减号
{
// go back 向后走
Accx=BT.read();
digitalWrite(input1,HIGH); //给高电平
digitalWrite(input2,LOW); //给低电平
digitalWrite(input3,HIGH); //给高电平
digitalWrite(input4,LOW); //给低电平
analogWrite(enA,80);
analogWrite(enB,80);
Serial.println( "back" );
// Serial.println(60 );
}
else if(val=='l')
{
Accx=BT.read();
digitalWrite(input1,LOW);//左转
digitalWrite(input2,LOW);
digitalWrite(input3,LOW);
digitalWrite(input4,HIGH);
//digitalWrite(input3,LOW);
//digitalWrite(input4,HIGH);
analogWrite(enA,110);
analogWrite(enB,110);
Serial.println("left" );
// Serial.println(Accx );
}
else if(val=='r'){
Accx=BT.read();
digitalWrite(input1,LOW); //右转
digitalWrite(input2,HIGH);
digitalWrite(input3,LOW);
digitalWrite(input4,LOW);
analogWrite(enA,110);
analogWrite(enB,110);
Serial.println( "right" );
//Serial.println( Accx );
}
else if(val=='s'){
digitalWrite(input1,LOW);
digitalWrite(input2,LOW);
digitalWrite(input3,LOW);
digitalWrite(input4,LOW);
Serial.println( "stop" );}
//else if(10<Accx<120){ //功能函数
// Serial.println( "hello" ); //这里是验正是否有Accx数值输出
// if( temps <= Accx){
// Serial.println("Accx high");
// temps = Accx ;
//}
// }
}
}
//bluetheeth follow 这是陀螺仪方面的代码
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial BTserial(10, 11);
#include "Wire.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
MPU6050 accelgyro;
unsigned long now, lastTime = 0;
float dt; //微分时间 A4连接SDA A5连接SCL
int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz; //加速度计陀螺仪原始数据 Typedef符号字符
float aax=0, aay=0,aaz=0, agx=0, agy=0, agz=0;//角度变量
long axo = 0, ayo = 0, azo = 0; //加速度计偏移量
long gxo = 0, gyo = 0, gzo = 0; //陀螺仪偏移量
float pi = 3.1415926;
float AcceRatio = 16384.0; //加速度计比例系数
float GyroRatio = 131.0; //陀螺仪比例系数
uint8_t n_sample = 8; //加速度计滤波算法采样个数
float aaxs[8] = {0}, aays[8] = {0}, aazs[8] = {0}; //x,y轴采样队列
long aax_sum, aay_sum,aaz_sum; //x,y轴采样和
float a_x[10]={0}, a_y[10]={0},a_z[10]={0},g_x[10]={0},g_y[10]={0},g_z[10]={0}; //加速度计协方差计算队列
float Px=1, Rx, Kx, Sx, Vx, Qx; //x轴卡尔曼变量
float Py=1, Ry, Ky, Sy, Vy, Qy; //y轴卡尔曼变量
float Pz=1, Rz, Kz, Sz, Vz, Qz; //z轴卡尔曼变量
volatile int Accy;
volatile int Accx;
void setup() {
Serial.begin(9600);
BTserial.begin(9600);
Accy = 0;
Accx = 0;
Serial.print("HC-06 DEMO/TEST ");
//BTserial.print("AT"); //可在此处输入设置HC-06蓝牙模块的AT指令。
//此AT指令须在HC-06未连接蓝牙状态输入。
pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
//BTserial.println( "blueteeth is open");
Wire.begin();
accelgyro.initialize(); //初始化
unsigned short times = 200; //采样次数
for(int i=0;i<times;i++)
{
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); //读取六轴原始数值
axo += ax; ayo += ay; azo += az; //采样和
gxo += gx; gyo += gy; gzo += gz;
}
axo /= times; ayo /= times; azo /= times; //计算加速度计偏移
gxo /= times; gyo /= times; gzo /= times; //计算陀螺仪偏移
}
void loop(){
unsigned long now = millis(); //当前时间(ms)
dt = (now - lastTime) / 1000.0; //微分时间(s)
lastTime = now; //上一次采样时间(ms)
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); //读取六轴原始数值
float accx = ax / AcceRatio; //x轴加速度
float accy = ay / AcceRatio; //y轴加速度
float accz = az / AcceRatio; //z轴加速度
aax = atan(accy / accz) * (-180) / pi; //y轴对于z轴的夹角
aay = atan(accx / accz) * 180 / pi; //x轴对于z轴的夹角
aaz = atan(accz / accy) * 180 / pi; //z轴对于y轴的夹角
aax_sum = 0; // 对于加速度计原始数据的滑动加权滤波算法
aay_sum = 0;
aaz_sum = 0;
for(int i=1;i<n_sample;i++)
{
aaxs[i-1] = aaxs[i]; //替换算法
aax_sum += aaxs[i] * i;
aays[i-1] = aays[i];
aay_sum += aays[i] * i;
aazs[i-1] = aazs[i];
aaz_sum += aazs[i] * i;
}
aaxs[n_sample-1] = aax;
aax_sum += aax * n_sample;
aax = (aax_sum / (11*n_sample/2.0)) * 9 / 7.0; //角度调幅至0-90°
aays[n_sample-1] = aay; //此处应用实验法取得合适的系数
aay_sum += aay * n_sample; //本例系数为9/7
aay = (aay_sum / (11*n_sample/2.0)) * 9 / 7.0;
aazs[n_sample-1] = aaz;
aaz_sum += aaz * n_sample;
aaz = (aaz_sum / (11*n_sample/2.0)) * 9 / 7.0;
float gyrox = - (gx-gxo) / GyroRatio * dt; //x轴角速度
float gyroy = - (gy-gyo) / GyroRatio * dt; //y轴角速度
float gyroz = - (gz-gzo) / GyroRatio * dt; //z轴角速度
agx += gyrox; //x轴角速度积分
agy += gyroy; //x轴角速度积分
agz += gyroz;
Sx = 0; Rx = 0;/* kalman start */
Sy = 0; Ry = 0;
Sz = 0; Rz = 0;
for(int i=1;i<10;i++)
{ //测量值平均值运算
a_x[i-1] = a_x[i]; //即加速度平均值
Sx += a_x[i];
a_y[i-1] = a_y[i];
Sy += a_y[i];
a_z[i-1] = a_z[i];
Sz += a_z[i];
}
a_x[9] = aax;
Sx += aax;
Sx /= 10; //x轴加速度平均值
a_y[9] = aay;
Sy += aay;
Sy /= 10; //y轴加速度平均值
a_z[9] = aaz;
Sz += aaz;
Sz /= 10; //Z轴加速度平均值
for(int i=0;i<10;i++)
{
Rx += sq(a_x[i] - Sx);
Ry += sq(a_y[i] - Sy);
Rz += sq(a_z[i] - Sz);
}
Rx = Rx / 9; //得到方差
Ry = Ry / 9;
Rz = Rz / 9;
Px = Px + 0.0025; // 0.0025在下面有说明...
Kx = Px / (Px + Rx); //计算卡尔曼增益
agx = agx + Kx * (aax - agx); //陀螺仪角度与加速度计速度叠加
Px = (1 - Kx) * Px; //更新p值
Py = Py + 0.0025;
Ky = Py / (Py + Ry);
agy = agy + Ky * (aay - agy);
Py = (1 - Ky) * Py;
Pz = Pz + 0.0025;
Kz = Pz / (Pz + Rz);
agz = agz + Kz * (aaz - agz);
Pz = (1 - Kz) * Pz; /* kalman end */
// 通过串口监视器显示HC-06发送的数据
// if( BTserial.available()>0 ){ //如果软件串口有HC-06发来的数据
// char BTserialData = BTserial.read(); //将软件串口中的数据赋值给变量BTserialData
// Serial.print( BTserialData ); //通过硬件串口监视器显示HC-06发来的数据
//
// }
int Accy=accy*100;int Accx=accx*100;
//Serial.println(Accx);
// Serial.println();
// Serial.println(Accy);
if (Accx >= 35 && Accx <= 95) {
Serial.println('g');
BTserial.println('g');
delay(100);
BTserial.println(Accx*1.5);
Serial.println(Accx*1.5);
//BTserial.write(9);
}
else if (Accx <= -55 && Accx >= -105) {
Serial.println('b');
Serial.println((-Accx*1.5));
BTserial.println('b');
delay(100);
BTserial.println((-Accx*1.5));
}
else if (Accy <= 85 && Accy >= 35) {
Serial.println('l');
Serial.println(Accy*1.5);
BTserial.println( 'l');
delay(100);
BTserial.println(Accy*1.5);
//BTserial.write(5 );
}
else if (Accy <= -40 && Accy >= -95) {
Serial.println('r');
Serial.println((-Accy*1.5));
BTserial.println('r'); //println是发送字符串的
delay(200);
BTserial.println((-Accy*1.5)); //write是发送数字的（0~255）但是是二进制
}
else if (Accy <= 40 && Accy >= -45 && Accx <= 40 && Accx >= -60) {
Serial.println('s');
BTserial.println('s'); // BTserial.println努力寻找比其更小的传输方式
delay(100);
}
else {
BTserial.println('s');
delay(100);
}
}