1.ROS相关网站
ROS官网 https://www.ros.org/
ROS wiki http://wiki.ros.org
ROS answers: http://answers.ros.org
2.ROS 安装说明
本文主要是针对Ubuntu 系统进行说明，这里可以参见
http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu 英文介绍
2.1 设置 源列表
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.2 设置公钥
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
2.3 更新包
sudo apt-get update
2.4 安装ROS kinetic完整版
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
2.5 初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
2.6 配置ROS环境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash"
bashrc source ~/.bashrc
2.7 安装依赖项
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
3. 测试ROS环境
1. 打开终端 ，初始化ROS环境
输入 roscore
2. 打开小乌龟模拟器（注意另外开一个终端）
输入 rosrun turtlesim turtlesim_node
3.再打开一个终端，打开小乌龟控制节点
输入 rosrun turtlesim turtle_teleop_key
通过 键盘 上下左右 可以控制小乌龟
4. 常见安装问题解决
解决方案
方法一：
打开sources_list.py文件
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
1
在顶部直接插入两行代码取消SSL验证
import ssl
ssl._create_default_https_context = ssl._create_unverified_context
1
2
方法二：
通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址，然后打开 /etc/hosts 文件
sudo gedit /etc/hosts
1
添加以下内容保存即可
查询到的IP raw.githubusercontent.com
rosdep更新失败
报错如下：
同样是由于网络连接问题导致的，可以通过添加google域名服务器解决
解决方案
方法一：
sudo gedit /etc/resolv.conf
将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行：
nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器
方法二（终极解决方案）：
如果上述方法都没有效果，说明你当前使用的网络确实很难连上 githubusercontent，这个时候甭管是增大超时时间（DOWNLOAD_TIMEOUT）、还是将 githubusercontent 改为 github 、或是将 yaml 文件下载到本地等等这些方法基本都很难有所作用，这里只有祭出我们的终极解决方案：
执行rosdep update实际上是在/home/xxx/.ros/rosdep/sources.cache（xxx是你的用户名）产生一个文件夹，里面有一堆缓存文件，从其他装好ROS的电脑中将这个文件拷贝过来，就不需要再rosdep了。
拷贝后别忘了手动在 ~/.bashrc 中添加路径：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
5. ROS 基本介绍
5.1 ROS基本框架
5.2 点对点架构
如图所示，ROS的架构是点对点的，每个节点可以独立管理，同时通过网络进行多机协同；
5.3 常用工具包
常用的包括
rviz -- 3D可视化工具
gazebo -- 物理仿真环境
rosbag--数据记录工具
rqt 工具集--QT工具箱
5.4 基本通信机制
1. 通信节点（Node），指的是一个软件模块；
2. 主节点（ROS Master），指各节点的管理器或控制中心，同时提供参数管理；
3.发布订阅通信机制，异步通信方式，发布节点发布消息，订阅节点接收消息，如下图；
4.请求应答通信机制，同步通信方式，客户端请求消息，服务端根据请求响应，如下图。
5.发布订阅模式 通信建立过程
0).发布方(talker)广播给主节点注册topic-bar；
1).订阅方(listener) 注册该topic-bar;
2).主节点(ROS Master) 进行信息匹配；
3).订阅方(llistener)进行订阅请求;
4).发布方(talker)确认连接请求；
5).发布方和订阅方建立网络连接；
6).发布方向订阅方进行消息传输，完成通讯。
6.请求应答模式 通信建立过程
0).服务方(talker)广播给主节点注册topic-bar；
1).客户端(listener) 注册该topic-bar;
2).主节点(ROS Master) 进行信息匹配；
4).客户端(listener)向服务端(talker) 进行请求服务；
5).服务端(talker) 向客户端(listener)进行请求应答；
7.参数通信机制
1) talker 设置参数 foo = 1
2) listener 读取参数foo
3) 主节点 ROS master 向listener 报告参数 foo = 1
5.5 ROS 文件系统
5.6 ROS 常用命令
| ROS命令 | 作用 |
| catkin_create_pkg | 创建ROS功能包 |
| rospack | 获取ROS功能包信息 |
| catkin_make | 编译工作空间中的功能包 |
| rosdep | 自助安装功能包依赖的其他包，这里dep 是dependent缩写 |
| roscd | ROS功能包跳转，类似linux cd |
| roscp | 拷贝功能包的文件，类似linux cp |
| rosrun | 运行功能包中的可执行文件 |
| rosed | 编辑功能包中的文件，ed edit缩写 |
| roslaunch | 运行启动文件 |