Ubuntu系统安装完成后，在安装ros开始前，首先更改自己的镜像源，我使用的是中科大源，更改方式为，打开终端，输入
sudo gedit /etc/apt/sources.list
然后输入自己的开机密码，打开sources.list，将里面内容替换为：
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
需要注意的是，该镜像源只适用于ubuntu16.04版本，因为各版本的代号不一样，该版本代号为xenial
为了安装ros还需要添加易科源，因为我开始安装ros时使用的是国外公钥源，中间出现了因为国外源不稳定出现了问题，后来添加易科源后才解决，添加易科源此次采用另一种方法，给大家参考，
打开系统设置->点击“软件和升级”->点击“其他软件”->点击左下角“添加”按钮
在APT行里输入：
deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ xenial main
如此便做好了准备工作，接下来开始安装ros
1.设置Ubuntu的sources.list
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
2.添加key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
如果无法连接上述服务器，可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80
3.更新package
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
建议在安装所有软件前都要执行这两个命令
4.安装aptitude
aptitude是一款十分强大的安装工具，比如安装程序时能分析出各种依赖问题，建议使用aptitude安装程序
sudo apt-get install aptitude
5.安装ROS kinetic完整版
sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full
6.初始化rosdep
在使用ros之前一定要进行初始化
sudo rosdep init
rosdep update
7.配置环境
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
- 安装building package的依赖
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
- 测试ROS安装成功
roscore
等待程序不动后，再打开一个窗口，输入：
rosrun turtlesim turtlesim_node
出现一只小乌龟，再打开一个窗口，输入：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
此时，可以在终端窗口，键入方向键控制小乌龟的移动。
安装成功。