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[STM32]PWM驱动舵机
流程
思路
1.用PB5输出脉冲信号
2. 了解PWM的原理
3. 了解舵机相关设置
4. 敲代码改bug
相关硬件
STM32C8T6最小系统板
SG90舵机
Jlink
杜邦线
相关知识
舵机
高电平时间对应舵机转动角度
t = 0.5ms——————-舵机会转到 0 °
t = 1.0ms——————-舵机会转到 45°
t = 1.5ms——————-舵机会转到 90°
t = 2.0ms——————-舵机会转到 135°
t = 2.5ms——————-舵机会转到 180°
硬件
橙线：信号线
红线：电源，可以连接3.3V
棕线：地线
代码
file：main
#include "system.h"
#include "SysTick.h"
#include "pwm.h"
#include "../1127.h"
int main(void)
{
u8 fx=1;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
TIM3_CH2_PWM_Init(200-1,7200-1);//7200*200/0000=>0.02s=20ms
//0.5ms=0 ->5
//1.0ms=45 ->10
//1.5ms=90 ->15
//2.0ms=135->20
//2.5ms=180->25
while(1)
{
if(fx==1)
{
i+=5;
}
else
{
i-=5;
}
if(i>=25) fx=0;
if(i==5) fx=1;
delay(1000);
LED=!LED;
TIM_SetCompare2(TIM3,i);//设置占空比
}
}
file pwm.c
1.头文件以及配置定时器中断服务
#include "pwm.h"
#include "../1127.h"
u8 i =5;
void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3中断
{
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
i++;
}
}
2.初始化函数
void TIM3_CH2_PWM_Init(u16 per,u16 psc)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
/* 开启时钟 */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
/* 配置GPIO的模式和IO口 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3,ENABLE);//改变指定管脚的映射
//测试
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;//复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=per; //自动装载值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc; //分频系数
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=0;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //设置向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure); //输出比较通道2初始化
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable); //使能TIMx在 CCR2 上的预装载寄存器
TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);//使能预装载寄存器
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); //使能定时器
}
11.27.h
#ifndef __1127_H__
#define __1127_H__
void TIM3_CH2_PWM_Init(unsigned short per,unsigned short psc);
void SysTick_Init(unsigned char SYSCLK);
void delay(unsigned short nms);
extern unsigned char i;
#define LED PCout(13)
#endif
PWM模式相关函数(TIMx_OClnit)
结构体
typedef struct
{
uint16_t TIM_OCMode; //比较输出模式
uint16_t TIM_OutputState; //比较输出使能
//uint16_t TIM_OutputNState; //比较互补输出使能
uint32_t TIM_Pulse; //脉冲宽度
uint16_t TIM_OCPolarity; //输出极性
//uint16_t TIM_OutputNState; //比较互补输出使能
// uint16_t TIM_OCNPolarity; //互补比较输出极性
// uint16_t TIM_OCIdleState; //空闲状态下比较输出状态
// uint16_t TIM_OCNIdleState; //空闲状态下比较输出状态
}TIM_OCInitTypeDef;
解释：
OCMode 输出模式:
PWM1:ARR<CCRx，输出有效电平
PWM2:ARR<CCRx，输出无效电平
OCPolarity 输出极性：
High：高电平有效
Low：低电平有效
[相关寄存器：TIMx_CCER:CCxP，x与CHx有关]
OCOutputState：比较输出使能
应该是为了用TIM_SetComparex(TIMx，i）
Enable:输出使能
Disable：输出失能
OCPulse 占空比：
与设置TIM_SetComparex(TIMx，i）的i应该是一样的
【注释掉的是高级定时器才会用到的，这里不解释】
其他函数
void TIM_SetComparex(TIM_TypeDef* TIMx, uint32_t Compare1);
调某通道节占空比函数
对于其他通道，分别有对应的函数名（x=1、2、3、4）
1. void TIM_OCxPreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
使能 TIMx 在 CCRx 上的预装载寄存器
第一个参数用于选择定时器，
第二个参数用于选择使能还是失能输出比较预装载寄存器，可选择为 TIM_OCPreload_Enable、TIM_OCPreload_Disable。
1. void TIM_ARRPreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
使能 TIMx 在 ARR 上的预装载寄存器允许位
第一个参数用于选择定时器，
第二个参数用于选择使能还是失能。
实验失败解决记录
1.复用特定IO口时无法输出：需要禁用（先看2）
2.禁用特定IO口导致无法烧录
（自己的方法，有效但不知道哪一步有效）
将系统板的BOOT0由0变为1（boot1=0），就能检测到SWD，然后如图设置Erase Full Chip
download一个正常的程序，加了一个 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, DISABLE);【当时就是用了GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, DISABLE)导致无法下载，慎用！】
boot0=0，能够正常烧录！
3.ZET改C8T6
1.启动文件将.hd改为.md
2.Device：ZET->C8
3.C/C++:USE_STDPERIPH_DRIVER
参考
普中，正点原子，野火相关视频，ppt，代码