1.pcd文件——rabbit.pcd

链接：https://pan.baidu.com/s/1v6mjPjwd7fIqUSjlIGTIGQ
提取码：zspx

新建项目pcl

rabbit.pcd 和pcl.cpp在同一目录下

 

2.读取文件

（1）显示数据

#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>

int main(int argc, char** argv) {
　　//创建了一个名为cloud的指针，储存XYZ类型的点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    //
    //*打开点云文件
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {
        PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
        return(-1);
    }
    std::cout << "Loaded:" << cloud->width*cloud->height<<"data points from test_pcd.pcd with the following fields:"<< std::endl;
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) {
        std::cout << "      " << cloud->points[i].x << "   " << cloud->points[i].y << "   " << cloud->points[i].z << "   " << std::endl;
    }
    system("pause");
    return 0;
}

文件里的数据就一次显示出来了

说明：

　　PointCloud是PCL中的一个基类，pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr是一个Boost共享指针

　　PointCloud中的数据域　　

　　　　width（int），如果是无组织，无结构的点云数据，表示点云的个数；如果是有结构的点云数据，表示点云数据集一行的点数。

　　　　height（int），如果是无结构的点云数据，height=1；如果是有结构的点云数据，height表示点云总行数。

　　　　points（std::vector）存储了数据类型为PointT的一个动态数组。

　　PointXYZ 是最常见的一个点数据类型，它只包含三维X,Y,Z坐标信息

　　　　X：points[i].x

　　size_t 整型，保存一个整数，记录一个大小（size）

　　points.size（） 表示点云数据大小

 （2）数据可视化

#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main(int argc, char** argv) {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    //
    //*打开点云文件
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {
        PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
        return(-1);
    }
    std::cout << cloud->points.size() << std::endl;
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");
    viewer.showCloud(cloud);
    while (!viewer.wasStopped()) {

    }
    system("pause");
    return 0;
}

运行结果

 转一下滚轮

 修改背景色

#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
    viewer.setBackgroundColor(1.0f, 0.5f, 1.0f);
}

int main(int argc, char** argv) {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    //*打开点云文件
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {
        PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
        return(-1);
    }
    std::cout << cloud->points.size() << std::endl;
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");
    viewer.showCloud(cloud);
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
    
    system("pause");
    return 0;
}

 输出文字

#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int user_data;
void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
    viewer.setBackgroundColor(1.0f, 0.5f, 1.0f);
}
void
viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    viewer.removeShape("text", 0);
    viewer.addText(ss.str(), 20, 100, "text", 0);//this is to set the coordination of text "Once per viewer loop:"
    user_data++;
}
int main(int argc, char** argv) {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    //*打开点云文件
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {
        PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
        return(-1);
    }
    std::cout << cloud->points.size() << std::endl;
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");
    viewer.showCloud(cloud);
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
    viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
    system("pause");
    return 0;
}