ROS Indigo beginner_Tutorials-06 ROS节点

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11

使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS

ROS 版本：ROS Indigo

一. 理解ROS 节点：

ROS的节点： 可以说是一个可运行的程序。当然这个程序可不简单。因为它可以接受来自ROS网络上其他可运行程序的输出信息，也可以发送信息给ROS网络，被其他 ROS 可运行程序 接收。所以虽然你看ROS它是在执行好多个程序，但是它们可是相互关联的，是一个网络。所以 Willow Garage 公司管这种可运行的程序叫做： 节点。

二. 运行ros节点的大前提：

运行ros节点的大前提就是启动roscore （它是运行所有ROS程序前 首先要运行的命令） 。新开一个终端（Ctrl+Alt+T）:

roscore 命令执行完之后，它也会产生一个节点，这个节点是主节点，叫：/rosout。

三. 查看当前运行的 ROS 节点

现在你可以重新打开一个终端（Ctrl+Alt+T）去运行你要运行的ROS节点程序了：

我们先来看一下，当前有什么节点在运行：重新开一个终端，执行 rosnode list命令 就可以罗列出当前运行的所有ROS节点：

（roscore命令 启动的就是 rosout 节点）

如果我们想看一下 某个节点里面的具体的信息，要怎么做：

$ rosnode info /rosout

没错，现在你也不知道这些信息有什么用处，你现在不知道没有关系，等用到时，我再介绍。

四. 举个例子，运行一个节点：

下面来具体运行一个 ros节点 程序，使用什么命令运行它 呢？ 答案： rosrun 命令。

比如： 运行一个 ROS 里的例子程序： （这个例子是开一个窗口，窗口里面有一只小海龟。我仅仅只是想举一个例子来让大家直观的看看ROS节点是个什么东西。）

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

输出下面信息，并弹出一个TurtleSim窗口，如下图所示。

[ INFO] [1472484820.593688966]: Starting turtlesim with node name /turtlesim

[ INFO] [1472484820.599420738]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]

看到了吗，这就是 ros 节点。

现在看一下这个 rosrun 命令的使用格式：

# rosrun [package_name] [node_name]

其中：package_name是程序包名；node_name是ros节点的可执行程序的名字。

我们重新开个终端（Ctrl+Alt+T），执行 rosnode list 命令，再来看现在有哪些节点在运行：

/rosout

/turtlesim

五. 自定义节点的名字：

如果你不喜欢这些默认生成的ROS节点名（/rosout /turtlesim）. 你可以使用下面的方法改写它 ros节点的名称： (再新开一个终端)

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

参数 __name 后面跟的就是你自定义的名字。

再来看看当前运作的ros节点有哪些： （再新开一个终端）

六. ping一个ROS节点

你看ROS它是在执行好多个程序，但是它们可是相互关联的，是一个网络。所以我们可以ping任何一个节点。

rosnode ping /my_turtle

---

小小总结：

我上面说了，ROS中的每个节点都可以将一些数据发布到ROS网络上(这个过程叫做：发布话题)。并且ROS的每个节点都可以在这个网络总线上接收自己想要的数据(这个过程叫订阅话题， 就像是你订阅一刊杂志一样)。

所以下一讲，就讲： ROS 发布话题 和 订阅话题：