七、Systick定时器
定时器：是芯片内部用于计数从而得到时长的一种外设。
定时器定时长短与什么有关？？？（定时器定时长短与频率及计数大小有关）
定时器频率换算单位：1GHZ=1000MHZ=1000 000KHZ = 1000 000 000HZ

Systick定时器，是一个简单的定时器，对于CM3,CM4内核芯片，都有Systick定时器。常用来做延时，或者实时系统的心跳时钟。这样可以节省MCU资源，不用浪费一个定时器。比如uCOS中，分时复用，需要一个最小的时间戳，一般在STM32+UCOS系统中，都采用Systick做uCOS心跳时钟。
Systick定时器就是系统滴答定时器，一个24 位的倒计数定时器，计到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息，即使在睡眠模式下也能工作。

一共4个Systick寄存器
CTRL SysTick 控制和状态寄存器
LOAD SysTick 自动重装载除值寄存器
VAL SysTick 当前值寄存器
CALIB SysTick 校准值寄存器

SysTick 控制和状态寄存器---------CTRL

SysTick 重装载数值寄存器- LOAD

SysTick 当前值寄存器- VAL

八、STM32通用定时器
STM32定时器分类：高级控制定时器、通用定时器、基本定时器
各个定时器的分频系数都是1-65536
计数范围这要看对应定时器的位数
高级控制定时器：TIM1 TIM8
通用定时器:TIM2 TIM3 TIM4 TIM5 TIM9 TIM10 TIM11 TIM12 TIM13 TIM14
基本定时器：TIM6 TIM7
挂在APB1下的定时器：TIM2 TIM3 TIM4 TIM5 TIM6 TIM7 TIM12 TIM13 TIM14
挂在APB2下的定时器：TIM1 TIM8 TIM9 TIM10 TIM11

挂在APB1下的定时器时钟频率：42MHZ X 2 = 84MHZ
挂在APB2下的定时器时钟频率：84MHZ X 2 = 168MHZ

通用定时器的计数模式：
通用定时器可以向上计数、向下计数、向上向下双向计数模式。
①向上计数模式：计数器从0计数到自动加载值(TIMx_ARR)，然后重新从0开始计数并且产生一个计数器溢出事件。
②向下计数模式：计数器从自动装入的值(TIMx_ARR)开始向下计数到0，然后从自动装入的值重新开始，并产生一个计数器向下溢出事件。
③*对齐模式（向上/向下计数）：计数器从0开始计数到自动装入的值-1，产生一个计数器溢出事件，然后向下计数到1并且产生一个计数器溢出事件；然后再从0开始重新计数。

通用定时器3配置流程
通用定时器需要添加的库函数文件：stm32f4xx_tim.c
1、能定时器时钟。 RCC_APB1PeriphClockCmd();
2、初始化定时器，配置ARR,PSC。 TIM_TimeBaseInit();
3、启定时器中断，配置NVIC。 NVIC_Init();
4、设置 TIM3_DIER 允许更新中断 TIM_ITConfig();
5、使能定时器。 TIM_Cmd();
6、编写中断服务函数。 TIMx_IRQHandler();