GD32系列总结 - systick介绍及使用
写在前面
从本文开始，后面的基本都会基于STM32和CubeMX使用的角度来介绍，搞了很久还是没搞到GD32的开发板，想着花钱去买一个，还不如用手上现成的STM32，基本上无差，关于CubeMX的使用，主要是基于LL库，可能也会有HAL库的使用。
SysTick
什么是SysTick
引用一段《Cortex-M3权威指南(中文).pdf》中关于SysTick定时器的一段话
SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常（异常号：15）。在以前，大多操作系统需要一个硬件定时器来产生操作系统需要的滴答中断，作为整个系统的时基。例如，为多个任务许以不同数目的时间片，确保没有一个任务能霸占系统；或者把每个定时器周期的某个时间范围赐予特定的任务等，还有操作系统提供的各种定时功能，都与这个滴答定时器有关。因此，需要一个定时器来产生周期性的中断，而且最好还让用户程序不能随意访问它的寄存器，以维持操作系统“心跳”的节律。
Cortex‐M3处理器内部包含了一个简单的定时器。因为所有的CM3芯片都带有这个定时器，软件在不同 CM3器件间的移植工作得以化简。该定时器的时钟源可以是内部时钟（FCLK，CM3上的*运行时钟），或者是外部时钟（ CM3处理器上的STCLK信号）。不过，STCLK的具体来源则由芯片设计者决定，因此不同产品之间的时钟频率可能会大不相同，你需要检视芯片的器件手册来决定选择什么作为时钟源。
这段话将SysTick已经介绍的很详细了，其实总结下来就是：
- 一个24位定时器，只能向下计数
- 嵌入系统内核之中，所有Cortex-M3内核均有该定时器，因此考虑到代码可移植性，大家多选其作为系统滴答定时器，用来产生系统时间
- 其定时器时钟源需用户配置，那么在移植时需要考虑不同的工程对SysTick定时器始终的配置
SysTick寄存器
一共有4个相关寄存器：
SysTick控制及状态寄存器（地址：0xE000_E010）：
SysTick重装载数值寄存器（地址：0xE000_E014）：
SysTick当前数值寄存器（地址：0xE000_E018）：
SysTick校准数值寄存器（地址：0xE000_E01C）
其中，校准数值寄存器一般没有使用，大致意思就是如果读SKEW位为0，则可以将TENMS的值直接写入重装载寄存器，以此可以不用计算，直接产生10ms的滴答中断，但是具体怎么使用我也还没搞明白，我手上的芯片返回的SKEN位一直是1，而TENMS寄存器却定义的是9KHz时钟下的10ms计数值，无论我配置的时钟是72M还是9M，还希望有研究的朋友可以评论告诉我一下。
除去校准数值寄存器，还有三个寄存器，结合上面的描述，总结一下SysTick寄存器使用步骤：
- 选择时钟源，如果选择外部时钟，注意配置的SysTick定时器时钟源频率。
- 设置重装载值
- 使能INT和定时器
CubeMX配置
不需要任何配置
代码示例
时钟初始化
LL_Init1msTick(72000000);/*参数位SYSTICK时钟频率*/
注意：LL库的初始化不会默认开启中断，需手动使能中断
__STATIC_INLINE void LL_InitTick(uint32_t HCLKFrequency, uint32_t Ticks)
{
/* Configure the SysTick to have interrupt in 1ms time base */
SysTick->LOAD = (uint32_t)((HCLKFrequency / Ticks) - 1UL); /* set reload register */
SysTick->VAL = 0UL; /* Load the SysTick Counter Value */
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
SysTick_CTRL_ENABLE_Msk | /* Enable the Systick Timer */
/*这一行需要手动加*/
SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; /* Enable the Systick Timer INT*/
}
然后就可以在中断立马调用系统函数了
void SysTick_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */
/* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
Task_1msNotification();
/* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}