计算点到三维平面点投影点属于高数中的知识，最开始百度一下都没找到合适的，无奈翻出高数书，在课后习题中找到答案。

抽象出来

利用Eigen库很容易就能解出。

Eigen库求解代码：

//  计算点到平面投影点
void calPointToPlanePoint()
{
	double pt[3] = { -1,2,0 };
	double plane[4] = { 1,2,-1,1 };

	MatrixXf A(3,3);
	VectorXf b(3);

	A << plane[0], plane[1], plane[2], plane[1], -plane[0], 0, 0, plane[2], -plane[1];
	b(0) = -plane[3]; b(1) = plane[1]*pt[0]-plane[0]*pt[1]; b(2) = plane[2]*pt[1]-plane[1]*pt[2];

    //SVD
	cout << "matrix A:\n" << A << endl;
	cout << "vector b:\n" << b << endl;
	VectorXf x;
	x = A.bdcSvd(ComputeThinU | ComputeThinV).solve(b);
	cout << "The least-squares solution is:\n"
		<< x << endl;
}