学习内容概览：

• 3D transformations
• Viewing（观测）转换
  • View/Camera transformation
  • Projection（投影） transformation
    • Orthographic(正交) projection
    • Perspective(透视) projection

一、3D transformations

    类似2D使用齐次坐标表示(点用1，向量用0)：

• 3D point = \(\left(x,y,z,1\right)^T\)
• 3D vector = \(\left(x,y,z,0 \right)^T\)
      通常，\((x,y,z,w)(w!=0)\)是3D的点：

\[ \begin{pmatrix} x^{'} \\ y^{'} \\ z^{'} \\ 1 \end{pmatrix} = \begin{pmatrix} a & b&c&t_x \\ d& e&f&t_y \\ g&h&i&t_z \\ 0&0&0&1 \end{pmatrix} \cdot \begin{pmatrix} x \\ y \\ z \\ 1 \end{pmatrix} \]