RTOS :

Real Time OS,实时操作系统，强调实时操作性，实时操作系统又分为 硬实时 和 软实时。

软实时系统和硬实时系统。硬实时系统中，运算超时是不允许发生的，运算超时会导致严重后果。但是在软实时系统中，超时不会导致严重后果。

RTOS系统的核心内容在于：实时内核。

RTOS操作系统 ：UCOS , FreeRTOS , RTX , RT-Thread等等。

·UCOSIII

·可剥夺型内核

·RTOS的内核负责管理所有的任务，内核决定了运行哪个任务，何时停止当前任务切换到其他任务，这是内核的多任务管理能力。

多任务管理有利于程序的模块化开发，能实现复杂的实时利用。

·UCOS内核是可剥夺型的，顾名思义是可以剥夺其他任务的CPU使用权，它总是运行就绪任务中优先级最高的那个任务。

 ·UCOSIII是一个可裁剪、可剥夺型的多任务内核，而且没有任务数限制。UCOSIII提供了实时操作系统所需的所有功能，包括资源管理、同步、任务通信等。 UCOSIII是用C和汇编来写的，其中绝大部分都是用C语言编写的，只有极少数的与处理器密切相关的部分代码才是用汇编写的。

·资料查找：

1、Micrium官网：www.micrium.com ； 2、开源电子网：www.opened.com ；3、其他论坛。

·UCOSIII任务

·UCOSIII系统任务：

1·空闲任务：

UCOSIII创建的第一个任务，UCOSIII必须创建的任务，由UCOSIII自动创建，不需用户手动创建。

2·时钟节拍任务

也是必须创建的任务，不需手动创建。

3·统计任务

可选任务，用来统计CPU使用率和各个任务的堆栈使用量。由宏OS_CFG_STAT_TASK_EN控制是否使用此任务（为1则开启，为0则关闭，下同）。

4·定时任务

可选任务，用来向用户提供定时服务，由宏OS_CFG_TMR_EN控制是否使用此任务。

5·中断服务管理任务

可选任务，由宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN控制是否使用此任务。

·UCOSIII任务状态：

1·休眠态：

任务已经在FLASH中，但还不受UCOSIII管理。（没用到）

2·就绪态：

系统为任务分配了任务控制块，并且任务已经在就绪表里登记，这是这个任务就具有了运行的条件，此时的状态为就绪态。

3·运行态：

任务获得CPU的使用权，正在运行。

4·等待态：

正在运行的任务需要等待一段时间，或者等待某个事件，这个任务就进入了等待态，此时系统会把CPU的使用权交给别的任务。

5·中断服务态：

当发送中断，当前正在运行的任务会被挂起，CPU转而去执行中断服务函数。

`UCOSIII任务堆栈

·堆栈创建：

堆栈在RAM中按“先进先出”原则组织一块连续的存储空间。为了满足任务切换和响应中断时保存CPU寄存器中的内容及任务调用其他函数时的需要，每个任务都应该有自己的堆栈。

这两步即可创建一个任务堆栈空间

·堆栈初始化：

任务被中断后，需要切换回上一个任务并且还要接着从上次被中断的地方开始运行——即恢复现场。因此在创建一个新任务时，要把系统启动这个任务时所需的CPU各个寄存器初始值事先存放在任务堆栈中。这样当任务获得CPU使用权时，就把任务堆栈中的内容复制到CPU各个寄存器，从而让任务顺利进行。

·UCOSIII任务控制块

·任务控制块创建

 ·任务控制块初始化