该笔记将重要操作的步骤进行列表，以便查询：

1. 添加消息
   1. 在包中的msg文件夹中创建msg文件
   2. 确保package.xml中的如下代码段被启用：
      

        <build_depend>message_generation</build_depend>
        <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
      

   3. CMakeLists.txt中：
      1. find_package中添加message_generation的条目：
         

         ## Find catkin macros and libraries
         ## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
         ## is used, also find other catkin packages
         find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
           roscpp
           rospy
           std_msgs
           message_generation
         )
         

      2. 同时，确保在运行时依赖中也添加了该消息的依赖：
         

         catkin_package(
         #  INCLUDE_DIRS include
         #  LIBRARIES begginner_tutorials
         #  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
         #  DEPENDS system_lib
         CATKIN_DEPENDS message_runtime
         )
         

      3. 取消注释并添加该消息文件名：
         

         add_message_files(
           FILES
           Num.msg
         )
         

      4. 确保generate_message被调用：
         

         generate_messages(
           DEPENDENCIES
           std_msgs
         )
         

2. 添加服务